elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Simulation of New Leg Convepts for a Passively Compliant Hexapod Robot

Armin, Wedler (2011) Simulation of New Leg Convepts for a Passively Compliant Hexapod Robot. SIMPACK News, Seiten 6-9.

[img]
Vorschau
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
5MB

Kurzfassung

The use of legs for locomotion through rough terrain promises superior performance in comparison to wheeled vehicles. Nevertheless, most of today's legged machines lack a thorough design that incorporates spring elements in order to achieve elastic behavior. To build a robot which is able to walk and run smoothly, even on rough terrain, new biologically inspired leg concepts need to be developed. Those new legs should have the capability to absorb impacts, to store energy within their elastic elements and to change their stiffness, but to some degree should still allow a dexterous foot placement. Exploiting the benefits of passive compliance is the incentive that directs the research concerning the implementation of elastic systems to replace motors and gears within distinct joints. One of DLR's research goals is to show, using simulation studies, that an appropriately designed self-stabilizing structure can ease the contral and improve the performance of running robots. This research will result in a deeper understanding of elastic multi-Iegged robots and will guide further experimental and analytical research.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Simulation of New Leg Convepts for a Passively Compliant Hexapod Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Armin, WedlerArmin.Wedler@dlr.de
Datum:Dezember 2011
Erschienen in:SIMPACK News
Referierte Publikation:Ja
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 6-9
Status:veröffentlicht
Stichwörter:elastic multi-Iegged robots
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mobilität und Exploration (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:20 Aug 2012 12:41
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:38

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.