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Eine Chirurgenkonsole für MiroSurge

Tobergte, Andreas und Helmer, Patrick und Hagn, Ulrich und Thielmann, Sophie und Hirzinger, Gerd (2011) Eine Chirurgenkonsole für MiroSurge. CURAC 2011, Magdeburg, Germany.

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Kurzfassung

In dieser Arbeit wird die neue Eingabekonsole des Chirurgiesystems MiroSurge vorgestellt. Die Konsole integriert zwei haptische Eingabegeräte, Sigma.7, welche von Force Dimension für das DLR entwickelt wurden. Das Sigma.7 verfügt über 7 Motoren um alle Raumfreiheitsgrade und einen Greifer aktiv anzutreiben. Es bietet damit die Möglichkeit zur Rückkopplung von Kräften und Momenten. Die maximalen Kräfte betragen dabei 20 N und die Momente 0.4 Nm im Arbeitsbereich. Durch eine steife Auslegung der Struktur, eine geringe Verkopplung der Trägheiten und eine unterstützende Regelung mit einem integrierten Kraft-/Momentensensor wird eine hohe Transparenz für den Bediener erreicht. Es soll damit ermöglicht werden auch geringe Variationen der Umgebungssteifigkeit zu ertasten, um z.B. einen Tumor zu lokalisieren. Zwei Eingabegeräte, für die linke und rechte Hand, sind ergonomisch günstig angeordnet. Die gesamte Konsole mit haptischen Eingabegeräten und 3D-Bildschirm ist elektrisch höhenverstellbar und kann sitzend oder stehend bedient werden. Die neue Chirurgenkonsole ist voll in das MiroSurge-System am DLR integriert.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Eine Chirurgenkonsole für MiroSurge
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Tobergte, AndreasAndreas.Tobergte@dlr.de
Helmer, Patrickhelmer@forcedimension.com
Hagn, UlrichHagn.Ulrich@dlr.de
Thielmann, SophieThielmann.Sophie@dlr.de
Hirzinger, GerdHirzinger.Gerd@dlr.de
Datum:15 September 2011
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotik, Konsole, Haptik, Regelung
Veranstaltungstitel:CURAC 2011
Veranstaltungsort:Magdeburg, Germany
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: Andreas Tobergte
Hinterlegt am:30 Jan 2012 10:50
Letzte Änderung:30 Jan 2012 10:50

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