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Eine Chirurgenkonsole für MiroSurge

Tobergte, Andreas and Helmer, Patrick and Hagn, Ulrich and Thielmann, Sophie and Hirzinger, Gerd (2011) Eine Chirurgenkonsole für MiroSurge. CURAC 2011, Magdeburg, Germany.

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Abstract

In dieser Arbeit wird die neue Eingabekonsole des Chirurgiesystems MiroSurge vorgestellt. Die Konsole integriert zwei haptische Eingabegeräte, Sigma.7, welche von Force Dimension für das DLR entwickelt wurden. Das Sigma.7 verfügt über 7 Motoren um alle Raumfreiheitsgrade und einen Greifer aktiv anzutreiben. Es bietet damit die Möglichkeit zur Rückkopplung von Kräften und Momenten. Die maximalen Kräfte betragen dabei 20 N und die Momente 0.4 Nm im Arbeitsbereich. Durch eine steife Auslegung der Struktur, eine geringe Verkopplung der Trägheiten und eine unterstützende Regelung mit einem integrierten Kraft-/Momentensensor wird eine hohe Transparenz für den Bediener erreicht. Es soll damit ermöglicht werden auch geringe Variationen der Umgebungssteifigkeit zu ertasten, um z.B. einen Tumor zu lokalisieren. Zwei Eingabegeräte, für die linke und rechte Hand, sind ergonomisch günstig angeordnet. Die gesamte Konsole mit haptischen Eingabegeräten und 3D-Bildschirm ist elektrisch höhenverstellbar und kann sitzend oder stehend bedient werden. Die neue Chirurgenkonsole ist voll in das MiroSurge-System am DLR integriert.

Document Type:Conference or Workshop Item (Paper)
Title:Eine Chirurgenkonsole für MiroSurge
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Tobergte, AndreasAndreas.Tobergte@dlr.de
Helmer, Patrickhelmer@forcedimension.com
Hagn, UlrichHagn.Ulrich@dlr.de
Thielmann, SophieThielmann.Sophie@dlr.de
Hirzinger, GerdHirzinger.Gerd@dlr.de
Date:15 September 2011
Refereed publication:Yes
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:Robotik, Konsole, Haptik, Regelung
Event Title:CURAC 2011
Event Location:Magdeburg, Germany
Event Type:national Conference
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics
Deposited By: Andreas Tobergte
Deposited On:30 Jan 2012 10:50
Last Modified:30 Jan 2012 10:50

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