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View Planning for Multi-View Stereo 3D Reconstruction Using an Autonomous Multicopter

Schmid, Korbinian und Hirschmüller, Heiko und Dömel, Andreas und Grixa, Iris und Suppa, Michael und Hirzinger, Gerd (2012) View Planning for Multi-View Stereo 3D Reconstruction Using an Autonomous Multicopter. Journal of Intelligent & Robotic Systems, Volume (1), Seiten 309-323. Springer. DOI: 10.1007/s10846-011-9576-2. ISSN 0921-0296.

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Offizielle URL: http://www.springerlink.com/content/e14143527885k811/

Kurzfassung

Multi-view stereo algorithms are an attractive technique for the digital reconstruction of outdoor sites. Concerning the data acquisition process a vertical take off and landing UAV carrying a digital camera is a suitable platform in terms of mobility and flexibility in viewpoint placement. We introduce an automated UAV based data acquisition and outdoor site reconstruction system. A special focus is set on the problem of model based view planning using a coarse digital surface model (DSM) with minimal data preprocessing. The developed view planning heuristic considers a coverage, a maximum view angle and an overlapping constraint imposed by multi-view stereo reconstruction techniques. The time complexity of the algorithm is linear with respect to the size of the area of interest. We demonstrate the efficiency of the entire system in two scenarios, a building and a hillside.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:View Planning for Multi-View Stereo 3D Reconstruction Using an Autonomous Multicopter
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID
Schmid, Korbiniankorbinian.schmid@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Hirschmüller, Heikoheiko.hirschmueller@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Dömel, Andreasandreas.doemel@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Grixa, Irisiris.grixa@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Suppa, Michaelmichael.suppa@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, Gerdgerd.hirzinger@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Januar 2012
Erschienen in:Journal of Intelligent & Robotic Systems
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:Volume
DOI :10.1007/s10846-011-9576-2
Seitenbereich:Seiten 309-323
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Valavanis, KimonKimon.Valavanis@exch.du.edu
Verlag:Springer
Name der Reihe:Special Volume on Unmanned Aircraft Systems
ISSN:0921-0296
Status:veröffentlicht
Stichwörter:UAV, Multicopter, View planning, 3D Reconstruction, SGM
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Schmid, Korbinian
Hinterlegt am:30 Jan 2012 10:53
Letzte Änderung:13 Jul 2016 17:28

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