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The Virtual Path: The Domain Model for the Design of the MIRO Surgical Robotic System

Nickl, Mathias und Jörg, Stefan und Hirzinger, Gerd (2009) The Virtual Path: The Domain Model for the Design of the MIRO Surgical Robotic System. In: Proceedings 9th IFAC Symposium on Robot Control, Seiten 97-103. IFAC. 9th IFAC Symposium on Robot Control, 9-12 Sep 2009, Gifu, Japan.

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Offizielle URL: http://www.syroco2009.org/

Kurzfassung

The MIRO Platform, designed at DLR, is a highly integrated and compliant mechatronic robotic system for minimally invasive surgery. This publication presents the “Virtual Path,” a domain model in the sense of Domain Driven Design, which provides a formal guideline for all designers of the MIRO Platform to obtain a deterministic implementation without the necessity of a monolithic framework. Using Hardware-Software Co-Design methods, the roles of the basic component types of a robotic system were formally defined. The result is a set of design idioms that provide a solution for three main issues when mapping those components to a distributed heterogeneous mechatronic architecture: synchronization, scheduling, and error handling.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:The Virtual Path: The Domain Model for the Design of the MIRO Surgical Robotic System
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Nickl, Mathiasmathias.nickl@dlr.de
Jörg, Stefanstefan.joerg@dlr.de
Hirzinger, Gerdgerd.hirzinger@dlr.de
Datum:September 2009
Erschienen in:Proceedings 9th IFAC Symposium on Robot Control
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 97-103
Verlag:IFAC
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Interdisciplinary Design, Surgical Robots, Failure Detection, Synchronization
Veranstaltungstitel:9th IFAC Symposium on Robot Control
Veranstaltungsort:Gifu, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9-12 Sep 2009
Veranstalter :International Federation of Automatic Control (IFAC)
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Vorhaben Medizinische Assistenzsysteme (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Stefan Jörg
Hinterlegt am:20 Jan 2012 11:29
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:34

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