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Conditioning vs. Excitation Time for Estimating Impedance Parameters of the Human Arm

Lakatos, Dominic und Petit, Florian und van der Smagt, Patrick (2011) Conditioning vs. Excitation Time for Estimating Impedance Parameters of the Human Arm. In: Proceedings. Humanoids 2011, International Conference on Humanoid Robots, 26. Okt. - 28. Okt. 2011, Bled, Slovenia.

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Kurzfassung

The human arm’s capability to alter its impedance has motivated multiple developments of robotic manipulators and control methods. It provides advantages during manipulation such as robustness against external disturbances and task adaptability. However, how the impedance of the arm is set depends on the manipulation situation; a general procedure is lacking. This paper aims to fill this gap by providing a method to estimate the impedance parameters of the human arm, while taking the numerical stability of the approach into account. A dynamic arm model and an identification method is presented. Confidential criteria to determine the accuracy of the estimated parameters are given. Finally, the procedure is validated in an experiment with a human subject and the results are discussed.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Conditioning vs. Excitation Time for Estimating Impedance Parameters of the Human Arm
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Lakatos, Dominicdominic.lakatos@dlr.de
Petit, FlorianFlorian.Petit@dlr.de
van der Smagt, Patricksmagt@dlr.de
Datum:2011
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Estimating Impedance, Human Arm
Veranstaltungstitel:Humanoids 2011, International Conference on Humanoid Robots
Veranstaltungsort:Bled, Slovenia
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:26. Okt. - 28. Okt. 2011
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:20 Jan 2012 11:33
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:34

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