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Exploiting potential energy storage for cyclic manipulation: An analysis for elastic dribbling with an anthropomorphic robot

Haddadin, Sami und Krieger, Kai und Kunze, Mirko und Albu-Schaeffer, Alin (2011) Exploiting potential energy storage for cyclic manipulation: An analysis for elastic dribbling with an anthropomorphic robot. In: Proceedings. IROS 2011, Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 25. - 30. Sept. 2011, San Francisco, USA.

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Kurzfassung

For creating robots that are capable of human like performance in terms of speed, energetic properties, and robustness, intrinsic compliance is a promising design element for achieving this. In this paper we investigate the effects of elastic energy storage and release for ball dribbling in terms of cycle stability based on the analysis of error evolution, peak power performance during hand contact, and robustness with respect to varying finger stiffness. As the ball can only be controlled during contact, an intrinsically elastic finger extends the contact time and the energetic characteristics of the process. As a human is able to dribble blindly, we decided to develop the foundation for the case of contact force sensing only, i.e. no vision is used for our approach.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Exploiting potential energy storage for cyclic manipulation: An analysis for elastic dribbling with an anthropomorphic robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Haddadin, SamiSami.Haddadin@dlr.de
Krieger, KaiKai.Krieger@dlr.de
Kunze, MirkoNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schaeffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer@dlr.de
Datum:September 2011
Erschienen in:Proceedings
Status:veröffentlicht
Stichwörter:elastische Roboter, Roboterbasketball, Nichtlineare Regelungstechnik, Grenzzyklenanalyse, Robustheit
Veranstaltungstitel:IROS 2011, Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:San Francisco, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:25. - 30. Sept. 2011
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:20 Jan 2012 12:45
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:34

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