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Experimental Safety Study on Soft-tissue Injury in Robotics

Yang, Chenguang und Gowrishankar, Ganesh und Haddadin, Sami und Parusel, Sven und Albu-Schäffer, Alin und Burdet, Etienne (2011) Experimental Safety Study on Soft-tissue Injury in Robotics. International Journal of Robotics Research, 27 (5), Seiten 918-930. SAGE Publications. ISSN 0278-3649.

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Kurzfassung

This paper presents a novel human-like learning controller to interact with unknown environments. Strictly derived from the minimization of instability, motion error, and effort, the controller compensates for the disturbance in the environment in interaction tasks by adapting feedforward force and impedance. In contrast with conventional learning controllers, the new controller can deal with unstable situations that are typical of tool use and gradually acquire a desired stabilitymargin. Simulations showthat this controller is a good model of humanmotor adaptation.Robotic implementations further demonstrate its capabilities to optimally adapt interaction with dynamic environments and humans in joint torque controlled robots and variable impedance actuators, without requiring interaction force sensing.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Experimental Safety Study on Soft-tissue Injury in Robotics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Yang, ChenguangNICHT SPEZIFIZIERT
Gowrishankar, GaneshNICHT SPEZIFIZIERT
Haddadin, SamiSami.Haddadin@dlr.de
Parusel, SvenSven.Parusel@dlr.de
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer@dlr.de
Burdet, EtienneNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2011
Erschienen in:International Journal of Robotics Research
Referierte Publikation:Ja
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:27
Seitenbereich:Seiten 918-930
Verlag:SAGE Publications
ISSN:0278-3649
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Feedforward force, human motor control, impedance, robotic control, Adaptive Regelung, Bioinspirierte Regelung, Impedanzregelung
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt), R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:20 Jan 2012 12:54
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:34

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