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Modular state-based behavior control for safe human-robot interaction: A lightweight control architecture for a lightweight robot

Parusel, Sven und Haddadin, Sami und Albu-Schaeffer , Alin (2011) Modular state-based behavior control for safe human-robot interaction: A lightweight control architecture for a lightweight robot. In: Proceedings. ICRA2011, Int. Conf. on Robotics and Automation, 09.-13. May 2011, Shanghai, China.

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Kurzfassung

In this paper we present a novel control architecture for realizing human-friendly behaviors and intuitive state based programming. The design implements strategies that take advantage of sophisticated soft-robotics features for providing reactive, robust, and safe robot actions in dynamic environments. Quick access to the various functionalities of the robot enables the user to develop flexible hybrid state automata for programming robot behaviors. The real-time robot control takes care of all safety critical aspects and provides reactive reflexes that directly respond to external stimuli.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Modular state-based behavior control for safe human-robot interaction: A lightweight control architecture for a lightweight robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Parusel, SvenSven.Parusel@dlr.de
Haddadin, SamiSami.Haddadin@dlr.de
Albu-Schaeffer , AlinAlin.Albu-Schaeffer@dlr.de
Datum:Mai 2011
Erschienen in:Proceedings
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotersteuerung, Planung, verhaltensbasierte Roboterprogrammierung
Veranstaltungstitel:ICRA2011, Int. Conf. on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum: 09.-13. May 2011
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt), Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt), Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme, W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum, Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme, W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt), W - RMC - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:20 Jan 2012 12:55
Letzte Änderung:20 Jan 2012 12:55

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