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Anthropomorphic Soft Robotics - from Torque Control to Variable Intrinsic Compliance

Albu-Schäffer, Alin und Eiberger, Oliver und Fuchs, Matthias und Grebenstein, Markus und Haddadin, Sami und Ott, Christian und Stemmer, Andreas und Wimböck, Thomas und Wolf, Sebastian und Borst, Christoph und Hirzinger, Gerd (2011) Anthropomorphic Soft Robotics - from Torque Control to Variable Intrinsic Compliance. In: Springer-Verlag Berlin Heidelberg. Seiten 185-203.

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Kurzfassung

The paper gives an overview on the developments at the German Aerospace enter DLR towards anthropomorphic robots which not only try to approach the force and velocity performance of humans, but also have similar safety and robustness features based on a compliant behaviour. We achieve this compliance either by joint torque sensing and impedance control, or, in our newest systems, by compliant mechanisms (so called VIA - variable impedance actuators), whose intrinsic compliance can be adjusted by an additional actuator. Both approaches required highly integrated mechatronic design and advanced, nonlinear control and planning strategies, which are presented in this paper.

Dokumentart:Beitrag im Sammelband
Titel:Anthropomorphic Soft Robotics - from Torque Control to Variable Intrinsic Compliance
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schäffer@dlr.de
Eiberger, OliverOliver.Eiberger@dlr.de
Fuchs, MatthiasMatthias.Fuchs@dlr.de
Grebenstein, MarkusMarkus.Grebenstein@dlr.de
Haddadin, SamiSami.Haddadin@dlr.de
Ott, ChristianChristian.Ott@dlr.de
Stemmer, AndreasAndreas.Stemmer @dlr.de
Wimböck, ThomasThomas.Wimboeck@dlr.de
Wolf, SebastianSebastian.Wolf@dlr.de
Borst, ChristophChristoph.Borst@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:2011
Referierte Publikation:Ja
Seitenbereich:Seiten 185-203
Verlag:Springer-Verlag Berlin Heidelberg
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Elastische Roboter, Soft-robotics, Impedanzregelung, Kollisionsdetektion, Variable Impedance Actuation, Humanoide Roboter, Roboterassistenten
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:20 Jan 2012 12:56
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:33

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