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Torque and Force Controllers for a Biped Robot

Ott, Christian und Roa, Maximo A. (2011) Torque and Force Controllers for a Biped Robot. In: Extended abstracts - Dynamic Walking 2011. Dynamic Walking, 18-21 July 2011, Jena, Germany.

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Offizielle URL: http://www.dynamicwalking.uni-jena.de/sites/default/files/DynamicWalking2011_ExtendedAbstracts.pdf

Kurzfassung

In this work we provide a comparison between admittance controllers based on force sensors in the feet and impedance controllers based on joint torque sensors. We start by analyzing to which extend the findings from robot manipulation apply also to biped robots, in which the interaction between the robot and the environment as well as the respective sensing occurs at the robots support. In this context, the role of a free-floating base link in biped robots as compared to the fixed support in manipulator control is analyzed using simple dynamical models. The comparison is supported by several experiments, both in simulation and on a real robot. The chosen task is the balance of a biped robot in presence of external perturbations in different directions. The simulations are based on OpenHRP3 and experimental results were obtained with the DLR biped.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Torque and Force Controllers for a Biped Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Ott, Christianchristian.ott@dlr.de
Roa, Maximo A.maximo.roa@dlr.de
Datum:Juli 2011
Erschienen in:Extended abstracts - Dynamic Walking 2011
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Balancing robot, biped robot, torque control
Veranstaltungstitel:Dynamic Walking
Veranstaltungsort:Jena, Germany
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:18-21 July 2011
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: Maximo Alejandro Roa Garzon
Hinterlegt am:20 Jan 2012 13:25
Letzte Änderung:24 Feb 2012 10:54

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