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Graspability map: A tool for evaluating grasp capabilities

Roa, Maximo A und Hertkorn, Katharina und Zacharias, Franziska und Borst, Christoph und Hirzinger, Gerd (2011) Graspability map: A tool for evaluating grasp capabilities. In: Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS, Seiten 1768-1774. IEEE. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS, 25-30 Sept. 2011, San Francisco, CA, USA. ISBN 978-1-61284-454-1. ISSN 2153-0858

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3MB

Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6094957

Kurzfassung

This paper presents the graspability map, a novel approach to represent for a particular object the positions and orientations that a given mechanical hand can adopt to achieve a force closure precision grasp. The algorithm is based on the intersection between the fingertip workspaces and the object, plus the verification of a necessary condition for force closure grasps. The maps are computed offline and can be used for comparing the grasp capabilities of different mechanical hands with respect to some benchmark objects. The maps have also potential applications in online grasp and manipulation planning.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Graspability map: A tool for evaluating grasp capabilities
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Roa, Maximo Amaximo.roa@dlr.de
Hertkorn, Katharinakatharina.hertkorn@dlr.de
Zacharias, Franziskafranziska.zacharias@dlr.de
Borst, Christophchristoph.borst@dlr.de
Hirzinger, Gerdgerd.hirzinger@dlr.de
Datum:September 2011
Erschienen in:Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 1768-1774
Verlag:IEEE
ISSN:2153-0858
ISBN:978-1-61284-454-1
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Grasping, robotic hands
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS
Veranstaltungsort:San Francisco, CA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:25-30 Sept. 2011
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: Maximo Alejandro Roa Garzon
Hinterlegt am:20 Jan 2012 13:28
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:33

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