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Exploiting Elastic Energy Storage for Cyclic Manipulation: Modeling, Stability, and Observations for Dribbling

Haddadin, Sami und Krieger, Kai und Albu-Schaeffer, Alin (2011) Exploiting Elastic Energy Storage for Cyclic Manipulation: Modeling, Stability, and Observations for Dribbling. In: Proceedings. CDC2011. Conference on Decision and Control, 2011, Orlando, USA.

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Kurzfassung

For creating robots that are capable of human like performance in terms of speed, energetic properties, and robustness, intrinsic compliance is a promising design element. In this paper we investigate the effects of elastic energy storage and release for ball dribbling in terms of cycle stability.We base the analysis on error evolution, peak power performance during hand contact, and robustness with respect to varying hand stiffness. As the ball can only be controlled during contact, an intrinsically elastic hand extends the contact time and improves the energetic characteristics of the process. As a human is able to dribble blindly, we decided to focus on the case of contact force sensing only, i.e. no vision is used in our approach.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Exploiting Elastic Energy Storage for Cyclic Manipulation: Modeling, Stability, and Observations for Dribbling
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Haddadin, SamiSami.Haddadin@dlr.de
Krieger, KaiKai.Krieger@dlr.de
Albu-Schaeffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer@dlr.de
Datum:2011
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:elastische Roboter, nichtlineare Regelungstechnik, Grenzzyklenanalyse, Robustheit, Roboterbasketball
Veranstaltungstitel:CDC2011. Conference on Decision and Control
Veranstaltungsort:Orlando, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:2011
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:10 Jan 2012 08:48
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:32

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