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Pfadplanung für Aufgaben in der realen Welt ausgeführt durch reale Robotersysteme

Leidner, Daniel (2011) Pfadplanung für Aufgaben in der realen Welt ausgeführt durch reale Robotersysteme. Master's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2011/2, 92 S.

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Abstract

Autonome Bewegung ist essentiell für die Erfüllung einer Vielzahl von Manipulationsaufgaben. Speziell in der Servicerobotik ist es wichtig, Bewegungen in einer angemessen Zeit zu planen und dabei die Dynamik des Roboters zu berücksichtigen. In dieser Arbeit wird eine generische Softwarearchitektur zur Parallelisierung verschiedener Elemente der Pfadplanung vorgestellt. Zusätzlich wird der Pfad um Abstandsinformationen zwischen dem Roboter und dessen Umgebung erweitert, welche dann zur Anpassung der Beschleunigungen und Geschwindigkeiten des realen Roboters verwendet werden. Es wird gezeigt, dass die Parallelisierung des kompletten Pfadplanungsvorganges die schnelle Generierung von Trajektorien erlaubt, welche direkt auf dem realen Robotersystem verwendet werden können.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Master's)
Title:Pfadplanung für Aufgaben in der realen Welt ausgeführt durch reale Robotersysteme
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Leidner, DanielUNSPECIFIED
Date:28 March 2011
Number of Pages:92
Status:Published
Keywords:Pfadplanung, reale Welt, Robotersysteme
Institution:Hochschule Mannheim
Department:Informationstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems
Deposited By: Jessica Laskey
Deposited On:10 Jan 2012 09:05
Last Modified:12 Dec 2013 21:32

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