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Pfadplanung für Aufgaben in der realen Welt ausgeführt durch reale Robotersysteme

Leidner, Daniel (2011) Pfadplanung für Aufgaben in der realen Welt ausgeführt durch reale Robotersysteme. Masterarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2011/2, 92 S.

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Kurzfassung

Autonome Bewegung ist essentiell für die Erfüllung einer Vielzahl von Manipulationsaufgaben. Speziell in der Servicerobotik ist es wichtig, Bewegungen in einer angemessen Zeit zu planen und dabei die Dynamik des Roboters zu berücksichtigen. In dieser Arbeit wird eine generische Softwarearchitektur zur Parallelisierung verschiedener Elemente der Pfadplanung vorgestellt. Zusätzlich wird der Pfad um Abstandsinformationen zwischen dem Roboter und dessen Umgebung erweitert, welche dann zur Anpassung der Beschleunigungen und Geschwindigkeiten des realen Roboters verwendet werden. Es wird gezeigt, dass die Parallelisierung des kompletten Pfadplanungsvorganges die schnelle Generierung von Trajektorien erlaubt, welche direkt auf dem realen Robotersystem verwendet werden können.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit)
Titel:Pfadplanung für Aufgaben in der realen Welt ausgeführt durch reale Robotersysteme
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Leidner, DanielNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:28 März 2011
Seitenanzahl:92
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Pfadplanung, reale Welt, Robotersysteme
Institution:Hochschule Mannheim
Abteilung:Informationstechnik
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:10 Jan 2012 09:05
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:32

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