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Bestimmung des Fehlerverhaltens einer stereobasierten visuellen Odometrie

Fischer, Nikolaus (2011) Bestimmung des Fehlerverhaltens einer stereobasierten visuellen Odometrie. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2011/8, 64 S.

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Kurzfassung

Als visuelle Odometrie bezeichnet man die Schätzung der Eigenbewegung einer Kamera aus den Bildinformationen. Aufgrund ihrer Eigenschaften wird diese Navigationsmethode oft in der mobilen Robotik angewandt. Neben den eigentlichen Messwerten ist hier auch oft die Genauigkeit der Messung erforderlich. Die Schätzung wird über markante Punkte im Bild berechnet und gibt zugleich einen geschätzten Fehler aus. Diese Arbeit untersucht den Einfluss bestimmter Eigenschaften der Punkte auf die Genauigkeit der Schätzung. Außerdem soll die Fehlerschätzung verifiziert werden. Dazu werden geeignete Experimente entwickelt und eine spezielle Testumgebung aufgebaut. Am Ende kann daraus ein Fehlerverhalten der visuellen Odometrie abgeleitet werden, welches Aufschluss über die Auswirkung der Bewegungsgröße der Stereokameras, der Verteilung der Punkte im Bild, der Anzahl der verwendeten Punkte für die Schätzung und des Abstands der Kameras zu der aufgenommenen Szene auf die Genauigkeit gibt.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht)
Titel:Bestimmung des Fehlerverhaltens einer stereobasierten visuellen Odometrie
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Fischer, NikolausNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2011
Seitenanzahl:64
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Stereo, Visuelle Odometrie
Institution:Fachhochschule München
Abteilung:Fakultät für Geoinformation
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mobilität und Exploration (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:10 Jan 2012 09:01
Letzte Änderung:10 Jan 2012 09:01

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