Bestimmung des Fehlerverhaltens einer stereobasierten visuellen Odometrie

Abstract

Als visuelle Odometrie bezeichnet man die Schätzung der Eigenbewegung einer Kamera aus den Bildinformationen. Aufgrund ihrer Eigenschaften wird diese Navigationsmethode oft in der mobilen Robotik angewandt. Neben den eigentlichen Messwerten ist hier auch oft die Genauigkeit der Messung erforderlich. Die Schätzung wird über markante Punkte im Bild berechnet und gibt zugleich einen geschätzten Fehler aus. Diese Arbeit untersucht den Einfluss bestimmter Eigenschaften der Punkte auf die Genauigkeit der Schätzung. Außerdem soll die Fehlerschätzung verifiziert werden. Dazu werden geeignete Experimente entwickelt und eine spezielle Testumgebung aufgebaut. Am Ende kann daraus ein Fehlerverhalten der visuellen Odometrie abgeleitet werden, welches Aufschluss über die Auswirkung der Bewegungsgröße der Stereokameras, der Verteilung der Punkte im Bild, der Anzahl der verwendeten Punkte für die Schätzung und des Abstands der Kameras zu der aufgenommenen Szene auf die Genauigkeit gibt.