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Basketballspielen mit antropomorphen Robotern

Krieger, Kai (2011) Basketballspielen mit antropomorphen Robotern. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2011/6, 82 S.

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Abstract

Ein vielversprechender Ansatz im Roboterdesign der es voraussichtlich erlaubt in Bereichen wie Geschwindigkeit, energetischen Eigenschaften und Robustheit ähnliche gute Leistungen wie ein Mensch erbringen zu können, ist intrinsische Nachgiebigkeiten im Gelenkdesign zu verwenden. Diese Eigenschaft wird in der vorliegenden Arbeit mit Bezug auf Roboter Basketball untersucht. Da der Ball dabei nur während der kurzen Kontaktphase beeinflusst werden kann, wird eine elastische Hand zur Verlängerung der Kontaktzeit verwendet. Diese Elastizität bietet ausserdem den Vorteil, dass potentielle Energie während des Kontaktes zwischengespeichert werden kann. Dafür werden in dieser Arbeit Analysen der Stabilität und der Regelung dieses Prozesses, sowie eine experimentelle Validierung mit einem DLR Leichtbauroboter mit sieben Freiheitsgsraden präsentiert. Diese Arbeit dient insbesondere auch als Voruntersichung für das neue, am Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt gebaute Hand-Arm System, das vollständig mit variabler Steifigkeitsaktuierung ausgerüstet ist. Da ein Mensch in der Lage ist blind zu prellen, haben wir uns dafür entschieden einen Ballbeobachter, der nur die gemessenen Kontaktkräfte des Handkontakts nutzt, zu benutzen, so dass keine bildverabeitenden Methoden von Nöten sind.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Basketballspielen mit antropomorphen Robotern
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Krieger, KaiUNSPECIFIED
Date:29 April 2011
Number of Pages:82
Status:Published
Keywords:Basketball, spielen, Roboter, Robotern, antropomorph
Institution:Universität Stuttgart
Department:Institut für Systemtheorie und Regelungstechnik (IST)
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems
Deposited By: Jessica Laskey
Deposited On:10 Jan 2012 09:02
Last Modified:10 Jan 2012 09:02

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