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Bipedal Walking Control based on Capture Point Dynamics

Englsberger, Johannes und Ott, Christian und Roa, Maximo und Albu-Schäffer, Alin und Hirzinger, Gerd (2011) Bipedal Walking Control based on Capture Point Dynamics. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 4420-4427. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, San Francisco, USA.

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Kurzfassung

This paper builds up on the Capture Point concept and exploits the simple form of the dynamical equations of the Linear Inverted Pendulum model when formulated in terms of the center of mass and the Capture Point. The presented methods include (i) the derivation of a Capture Point (CP) control principle based on the natural dynamics of the linear inverted pendulum (LIP), which stabilizes the walking robot and motivates (ii) the design of a CP tracking and a CP endof- step controller. The exponential stability of the CP control law is proven. Tilting is avoided by proper projection of the commanded zero moment point. The robustness of the derived control algorithms is analyzed analytically and verified in simulation and experiments.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Bipedal Walking Control based on Capture Point Dynamics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Englsberger, Johannesjohannes.englsberger@dlr.de
Ott, Christianchristian.ott@dlr.de
Roa, Maximomaximo.roagarzon@dlr.de
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer@DLR.de
Hirzinger, Gerdgerd.hirzinger@dlr.de
Datum:2011
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 4420-4427
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Bipedal Robot, Walking Control, Humanoid Robot, Capture Point
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:San Francisco, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Laufroboter/Lokomotion
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Christian Ott
Hinterlegt am:09 Jan 2012 11:11
Letzte Änderung:09 Jan 2012 11:11

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