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Subspace-oriented Energy Distribution for the Time Domain Passivity Approach

Ott, Christian und Artigas, Jordi und Preusche, Carsten (2011) Subspace-oriented Energy Distribution for the Time Domain Passivity Approach. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 665-671. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, San Francisco, USA.

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Kurzfassung

The Time Domain Passivity Control Approach (TDPA) is a powerful tool to guarantee passive interaction between a robot and its environment. Rather than establishing fixed control parameters to keep the system stable in any possible environment, the TDPA observes the energy flow due to the interaction and applies a dissipative term in the case the interaction becomes active. In a robot manipulator the rationale behind the Passivity Controller requires a criterion on how to distribute the energy to be dissipated among the multiple joints and must be adjusted according to the general control goal of the application. This paper presents a method for distributing the dissipation between decoupled subspaces of a redundant manipulator, prioritizing dissipation in the null-space. The method allows to preserve passivity while avoiding disturbance of the general control goal defined in the task-space. Thus the general control goal can, to some extent, be as well decoupled from passivity considerations and thus a less conservative controller can be achieved. The approach is sustained with a numerical simulation.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Subspace-oriented Energy Distribution for the Time Domain Passivity Approach
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Ott, Christianchristian.ott@dlr.de
Artigas, Jordijordi.artigas@dlr.de
Preusche, Carstencarsten.preusche@dlr.de
Datum:2011
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Seitenbereich:Seiten 665-671
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Time Domain Passivity Approach, Nullspace Control, Energy Control, Passivity
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:San Francisco, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Christian Ott
Hinterlegt am:10 Jan 2012 09:12
Letzte Änderung:10 Jan 2012 09:12

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