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Multisensor Data Fusion for Robust Pose Estimation of a Six-Legged Walking Robot

Chilian, Annett und Hirschmüller, Heiko und Görner, Martin (2011) Multisensor Data Fusion for Robust Pose Estimation of a Six-Legged Walking Robot. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 25-30 Sept 2011, San Francisco, CA, USA.

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Kurzfassung

For autonomous navigation tasks it is important that the robot always has a good estimate of its current pose with respect to its starting position and - in terms of orientation - with respect to the gravity vector. For this, the robot should make use of all available information and be robust against the failure of single sensors. In this paper a multisensor data fusion algorithm for the six-legged walking robot DLR Crawler is presented. The algorithm is based on an indirect feedback information filter that fuses measurements from an inertial measurement unit (IMU) with relative 3D leg odometry measurements and relative 3D visual odometry measurements from a stereo camera. Errors of the visual odometry are computed and considered in the filtering process in order to achieve accurate pose estimates which are robust against visual odometry failure. The algorithm was successfully tested and results are presented.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (NICHT SPEZIFIZIERT)
Titel:Multisensor Data Fusion for Robust Pose Estimation of a Six-Legged Walking Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Chilian, AnnettAnnett.Stelzer@dlr.de
Hirschmüller, HeikoHeiko.Hirschmueller@dlr.de
Görner, MartinMartin.Goerner@dlr.de
Datum:September 2011
Seitenbereich:Seiten 2497-2504
Status:veröffentlicht
Stichwörter:sensor data fusion, information filter, pose estimation
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:San Francisco, CA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:25-30 Sept 2011
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mobilität und Exploration (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Annett Stelzer
Hinterlegt am:23 Dez 2011 14:51
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:31

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