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The DLR FSJ: Energy based design of variable stiffness joints

Wolf, Sebastian und Eiberger, Oliver und Hirzinger, Gerd (2011) The DLR FSJ: Energy based design of variable stiffness joints. In: Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 2011, Seiten 5082-5089. IEEE. Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on , 9-13 May 2011, Shanghai, China. ISSN 1050-4729

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Offizielle URL: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2011.5980303

Kurzfassung

Bringing mechanically compliant joints to robots is in the focus of interest world wide, especially in the humanoid robotics community. Variable Stiffness Joints (VSJ) promise to gain a high performing and robust robotic system. The presented DLR Floating Spring Joint (FSJ) is a VSJ module designed for the first 4 axes of the anthropomorphic DLR Hand Arm System. The DLR Hand Arm System aims to match the skills of its natural archetype. For this purpose, the joints have to be extremely compact to fit into the arm. At the same time they require a high power density in order to approximate the human arm skills. The new DLR FSJ is designed completely from an energy based point of view. This addresses not only energy efficient components and low friction design, but also that the potential energy of the spring is used as good as possible. A demonstration of robustness is given by the investigation of a blunt impact to the tip of the arm.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:The DLR FSJ: Energy based design of variable stiffness joints
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Wolf, Sebastiansebastian.wolf@dlr.de
Eiberger, OliverNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2011
Erschienen in:Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 2011
Seitenbereich:Seiten 5082-5089
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Gears , Joints , Potential energy , Robots , Shape , Springs , Torque , Variable stiffness , VSA
Veranstaltungstitel:Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9-13 May 2011
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Sebastian Wolf
Hinterlegt am:23 Dez 2011 15:31
Letzte Änderung:23 Dez 2011 15:31

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