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Static Calibration of the DLR Medical Robot MIRO, a Flexible Lightweight Robot with Integrated Torque Sensors

Klodmann, Julian und Konietschke, Rainer und Albu-Schäffer, Alin und Hirzinger, Gerhard (2011) Static Calibration of the DLR Medical Robot MIRO, a Flexible Lightweight Robot with Integrated Torque Sensors. IROS 2011, 25.-30. Sept. 2011, San Francisco, CA, USA.

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Kurzfassung

This paper presents a method to calibrate the model of serial and flexible lightweight robots with joint sided torque sensors in the assembled state. The calibration is done in an iterative three-step process, based on static robot poses. In the first step the kinematics and stiffnesses of the flexible components are calibrated. Second the models of the integrated torque sensors are identified in a linear least square solution. In the third step the masses, the centers of gravity and the torque sensor offsets are estimated using linear regression. The calibration steps are repeated stepwise to account for their dependencies. The calibration procedure is simulated and experimentally performed with the medical lightweight robot MIRO of the German Aerospace Center. Through the iterative procedure the pose accuracy improves from about 5mm translational error and 2.5 ° rotational error to 1mm and 0.3 ° regarding the entire workspace.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Static Calibration of the DLR Medical Robot MIRO, a Flexible Lightweight Robot with Integrated Torque Sensors
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Klodmann, Julianjulian.klodmann@dlr.de
Konietschke, RainerNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2011
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Calibration and Identification; Medical Robots and Systems; Flexible Arms
Veranstaltungstitel:IROS 2011
Veranstaltungsort:San Francisco, CA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum: 25.-30. Sept. 2011
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: Julian Klodmann
Hinterlegt am:10 Jan 2012 14:50
Letzte Änderung:10 Jan 2012 14:50

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