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Wrist and forearm rotation of the DLR Hand Arm System: Mechanical design, shape analysis and experimental validation

Friedl, Werner und Höppner, Hannes und Petit , Florian und Gerd, Hirziner (2011) Wrist and forearm rotation of the DLR Hand Arm System: Mechanical design, shape analysis and experimental validation. In: Proc. IEEE/RSJ Int Intelligent Robots and Systems (IROS) Conf, Seiten 1836-1842. IROS 2011, 25.-30. September 2011, San Francisco.

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Kurzfassung

The DLR Hand Arm System is based upon the variable stiffness concept which has been recently developed to improve impact robustness and energy efficiency of modern robots. This paper continues the work on the bidirectional antagonistic variable stiffness (BAVS) joint concept which is an extension of antagonistic joints. Three mechanical setups utilizing different spring and cam disc combinations to implement a desired torque-stiffness characteristic are analyzed. Two BAVS joint solutions as used for the wrist and forearm rotation of the DLR Hand Arm System are presented. Furthermore in the experimental section torque-deflection calibration and drive redundancy are validated

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Wrist and forearm rotation of the DLR Hand Arm System: Mechanical design, shape analysis and experimental validation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Friedl, Wernerwerner.friedl@dlr.de
Höppner, Hanneshannes.hoeppner@dlr.de
Petit , Florianflorian.petit@dlr.de
Gerd, Hirzinergerd.hirzinger@dlr.de
Datum:26 September 2011
Erschienen in:Proc. IEEE/RSJ Int Intelligent Robots and Systems (IROS) Conf
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Seitenbereich:Seiten 1836-1842
Status:veröffentlicht
Stichwörter:variable stiffness actuator, redunated actuator
Veranstaltungstitel:IROS 2011
Veranstaltungsort:San Francisco
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:25.-30. September 2011
Veranstalter :IEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Werner Friedl
Hinterlegt am:15 Dez 2011 16:39
Letzte Änderung:15 Dez 2011 16:39

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