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FAS A flexible antagonistic spring element for a high performance over actuated hand

Friedl, Werner und Chalon, Maxime und Reinecke, Jens und Markus, Grebenstein (2011) FAS A flexible antagonistic spring element for a high performance over actuated hand. In: Proc. IEEE/RSJ Int Intelligent Robots and Systems (IROS) Conf, . IROS 2011, 25.-30. September 2011, San Francisco.

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Kurzfassung

In robotic hands design tendon driven systems have been considered for years. The main advantage is a small end effector inertia e.g. a light, small hand with high dynamics due to remote actuators. To protect the actuators from impact in unknown environments a compliant mechanism can be used. It absorbs energy during an impact or saves energy to enhance the joint dynamics. In this paper an antagonistic tendon mechanism is presented. It fits 38 times in the DLR Hand Arm System forearm and enables is adapted to the different finger joints and different tendon lengths. A magnetic sensor was developed for the force measurement of the tendons. Finally, the calibration and the robustness are demonstrated through a set of experiments.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:FAS A flexible antagonistic spring element for a high performance over actuated hand
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Friedl, Wernerwerner.friedl@dlr.de
Chalon, Maximemaxime.chalon@dlr.de
Reinecke, Jensjens.reinecke@dlr.de
Markus, Grebensteinmarkus.grebenstein@dlr.de
Datum:26 September 2011
Erschienen in:Proc. IEEE/RSJ Int Intelligent Robots and Systems (IROS) Conf
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Seitenbereich:
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robot Hand, Variable Stiffness Actuator
Veranstaltungstitel:IROS 2011
Veranstaltungsort:San Francisco
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:25.-30. September 2011
Veranstalter :IEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Werner Friedl
Hinterlegt am:15 Dez 2011 16:41
Letzte Änderung:15 Dez 2011 16:41

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