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DLR VR-SCAN: A versatile and robust miniaturized laser scanner for short range 3D-modelling and exploration in robotics

Kielhöfer, Simon und Bahls, Thomas und Hacker, Franz und Wüsthoff, Tilo und Suppa, Michael (2011) DLR VR-SCAN: A versatile and robust miniaturized laser scanner for short range 3D-modelling and exploration in robotics. In: Proceedings of IROS 2011, Seiten 1933-1939. IROS 2011, 25.-30. Sept. 2011, San Francisco, USA.

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Kurzfassung

Precise and robust perception of the environment is crucial for highly integrated and autonomous robot systems. In this paper the dedicated design of a triangulation based laser range scanner optimized for 3D-modelling and autonomous exploration in robotics is presented. The presented laser scanner design is based on an extremely small MEMS scan head permitting a compact, lightweight and highly integrated implementation allowing for hand-eye operation. Special capabilities like variable range and confidence rating of the measuring values increase robustness. The design considerations and a prototype are described and experimental results are presented.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:DLR VR-SCAN: A versatile and robust miniaturized laser scanner for short range 3D-modelling and exploration in robotics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Kielhöfer, Simonsimon.kielhoefer@dlr.de
Bahls, Thomasthomas.bahls@dlr.de
Hacker, Franzfranz.hacker@dlr.de
Wüsthoff, Tilotilo.wuesthoff@dlr.de
Suppa, Michaelmichael.suppa@dlr.de
Datum:25 September 2011
Erschienen in:Proceedings of IROS 2011
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 1933-1939
Status:veröffentlicht
Stichwörter:laser scanner, robot vision, 3d-modelling, exploration
Veranstaltungstitel:IROS 2011
Veranstaltungsort:San Francisco, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:25.-30. Sept. 2011
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Simon Kielhöfer
Hinterlegt am:15 Dez 2011 16:42
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:29

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