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A surface-based Next-Best-View approach for automated 3D model completion of unknown objects

Kriegel, Simon und Bodenmuller, Tim und Suppa, Michael und Hirzinger, Gerd (2011) A surface-based Next-Best-View approach for automated 3D model completion of unknown objects. In: Proceedings of ICRA 2011, Seiten 4869-4874. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 9-13 May 2011, Shanghai, China.

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Offizielle URL: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2011.5979947

Kurzfassung

The procedure of manually generating a 3D model of an object is very time consuming for a human operator. Next-best-view (NBV) planning is an important aspect for automation of this procedure in a robotic environment. We propose a surface-based NBV approach, which creates a triangle surface from a real-time data stream and determines viewpoints similar to human intuition. Thereby, the boundaries in the surface are detected and a quadratic patch for each boundary is estimated. Then several viewpoint candidates are calculated, which look perpendicular to the surface and overlap with previous sensor data. A NBV is selected with the goal to fill areas which are occluded. This approach focuses on the completion of a 3D model of an unknown object. Thereby, the search pace for the viewpoints is not restricted to a cylinder or sphere. Our NBV determination proves to be very fast, and is evaluated in an experiment on test objects, applying an industrial robot and a laser range scanner.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:A surface-based Next-Best-View approach for automated 3D model completion of unknown objects
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Kriegel, Simonsimon.kriegel@dlr.de
Bodenmuller, TimNICHT SPEZIFIZIERT
Suppa, MichaelNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:12 Mai 2011
Erschienen in:Proceedings of ICRA 2011
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 4869-4874
Status:veröffentlicht
Stichwörter:view planning, 3D object reconstruction
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9-13 May 2011
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Robotische Explorationstechnologie
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Simon Kriegel
Hinterlegt am:15 Dez 2011 16:43
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:29

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