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3D Interpolation-Based Path Planning for a Fixed-Wing Unmanned Aircraft

Niendorf, Moritz und Bednar, Marius und Reichel, Reinhard (2011) 3D Interpolation-Based Path Planning for a Fixed-Wing Unmanned Aircraft. RED-UAS 2011, 30. Nov. - 01. Dez. 2011, Sevilla, Spain.

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Kurzfassung

Path planning for unmanned aircraft has attracted a remarkable amount of interest from the research community. However, planning in large environments such as the civil airspace has not been addressed extensively. In this paper we apply a heuristic incremental interpolation-based search algorithm with ecient replanning capabilities to the path planning problem for a fixed-wing aircraft operating in a natural environment to plan and re-plan long flight paths. We modified the algorithm to account for the minimum turning radius and the limited flight path angles of a fixed-wing aircraft. Additionally, we present a method to consider a desired minimum cruising altitude. These properties specific to aircraft operation could not be addressed with the original algorithm. Simulation results show that the planner produces intuitive, short paths and is capable of exploiting previous planning eorts, when unknown obstacles are encountered.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:3D Interpolation-Based Path Planning for a Fixed-Wing Unmanned Aircraft
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Niendorf, MoritzFT-UL
Bednar, MariusUniversity of Stuttgart, Institute for Aircraft Systems
Reichel, ReinhardUniversity of Stuttgart, Institute for Aircraft Systems
Datum:November 2011
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:UAV, fixed-wing, motion planning, 3D Field D*, kinematic constraints
Veranstaltungstitel:RED-UAS 2011
Veranstaltungsort:Sevilla, Spain
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:30. Nov. - 01. Dez. 2011
Veranstalter :FADA-CATEC
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L -- keine Zuordnung
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Moritz Niendorf
Hinterlegt am:14 Dez 2011 11:13
Letzte Änderung:14 Dez 2011 11:13

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