elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

The DLR Robot Motion Simulator Part II : Optimization based path-planning

Bellmann, Tobias und Otter, Martin und Hirzinger, Gerd (2011) The DLR Robot Motion Simulator Part II : Optimization based path-planning. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Shanghai, China.

[img] PDF - Nur angemeldete Benutzer - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
404kB

Kurzfassung

In Part I of the paper, a noval motion simulator platform is presented, the DLR Robot Motion Simulator with 7 degrees of freedom (DOF). In this Part II, a path-planning algorithm for mentioned platform will be discussed. By replacing the widely used hexapod kinematics by an antropomorhic, industial robot arm mounted on a standard linerar axis, a comparably larger workspace at lower hardware costs can be achieved. But the serial, redundant kinematics of the industrial robot system also introduces challenges for the path-planning as singularities in the workspace, varying movability of the system and the handling of robot system´s kinematical redundancy. By solving an optimization problem with constraints in every sampling step, a feasible trajectory can be generated, fulfilling the task of motion cueing, while respecthing the robot´s dynamic constraints.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:The DLR Robot Motion Simulator Part II : Optimization based path-planning
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bellmann, TobiasNICHT SPEZIFIZIERT
Otter, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2011
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:motion simulator, robot
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Systeme & Kabine
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:26 Okt 2011 15:21
Letzte Änderung:30 Jan 2012 11:41

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.