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The DLR Robot Motion Simulator Part I : Design and Setup

Bellmann, Tobias und Heindl, Johann und Hellerer, Matthias und Kuchar, Richard und Sharma , Karan und Hirzinger, Gerd (2011) The DLR Robot Motion Simulator Part I : Design and Setup. IEEE International Conference on Robotics and Automation , 9.-13. Mai 2011, Shanghai, China.

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Kurzfassung

In recent years a new generation of motion simulators, based on serial kinematics indusrial robots, emerged as alternative to the currently prevalent Steward-plattforms. This paper presents the newest addition to this : The DLR Robot Motion Simulator. Part I covers the design process and gives a detailed introducation of the setup. The overall layout of the simulation platform and its parts is introduced. To meet the requirements of an interactive simulation, a new piloting cell had to be design using light-weight construction and real time vehile simulation were required. Another key issue of the whole design is the guarantee of safety. The simulator utilizes a 10m linar axis to increase its workspace to provide a better simulation experience compared to previous designs of motion simulators with serial or parallel kinematics. Part II introduces a new path planning algorithm for the kinematically redundant simulator platform, required for the generation of appropriate motion cues. Furthermore the application artistic-flight simulation is demonstrated and validated.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:The DLR Robot Motion Simulator Part I : Design and Setup
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bellmann, TobiasNICHT SPEZIFIZIERT
Heindl, JohannNICHT SPEZIFIZIERT
Hellerer, MatthiasNICHT SPEZIFIZIERT
Kuchar, RichardNICHT SPEZIFIZIERT
Sharma , KaranNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2011
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:motion simulator, robot
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9.-13. Mai 2011
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrerassistenz (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:26 Okt 2011 15:01
Letzte Änderung:30 Jan 2012 11:40

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