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Bildbasierte Umgebungserkennung für autonomes Fliegen

Andert, Franz (2011) Bildbasierte Umgebungserkennung für autonomes Fliegen. Dissertation. DLR-Forschungsbericht. DLR-FB 2011-09, 172 S. DLR e.V..

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Kurzfassung

Für unbemannte Luftfahrzeuge sind Anwendungen in Bodennähe und in unbekannten Gebieten von großer Bedeutung. Typische Einsätze außerhalb des Sichtbereiches ermöglichen eine manuelle Steuerung nur eingeschränkt, da die Funkverbindung zur Bodenstation gestört sein kann und mit Verzögerungen bei der Übertragung von Kommandos zu rechnen ist. Unter diesen Bedingungen muss ein Vehikel auch ohne direkte Kommandos gefahrlos operieren können, für urbane Szenarien bedeutet dies unter anderem die Erkennung und Vermeidung von Hindernissen. Diese Arbeit beschreibt die Entwicklung von bildbasierten Verfahren zur Umgebungserkennung mit dem Ziel, stationäre Gefahren in unbekannten Umgebungen zu erkennen und zu vermeiden. Die im Rahmen dieser Arbeit implementierten Algorithmen sind für den Einsatz an Bord unbemannter Luftfahrzeuge optimiert und auch dort lauffähig. Getestet werden die Verfahren in einer Simulation und im realen Flug mit einem unbemannten Helikopter als Versuchsträger. Die in der Arbeit beschriebenen Versuche zeigen eine erfolgreiche Erkennung und Vermeidung von Hindernissen und damit die Eignung der vorgestellten Verfahren unter realen Einsatzbedingungen.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Forschungsbericht, Dissertation)
Titel:Bildbasierte Umgebungserkennung für autonomes Fliegen
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Andert, Franzfranz.andert@dlr.de
Datum:25 März 2011
Erschienen in:DLR-Forschungsbericht 2011-09
Seitenanzahl:172
Verlag:DLR e.V.
ISSN:1434-8454
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Unbemannte Luftfahrzeuge, Autonome Fluggeräte, Bildverarbeitung, Stereo Vision, Kartierung, Weltmodellierung, Hindernisvermeidung
Institution:Technische Universität Braunschweig
Abteilung:Fakultät für Maschinenbau
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Franz Andert
Hinterlegt am:01 Dez 2011 17:00
Letzte Änderung:01 Dez 2011 17:00

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