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Knowledge Representations for Planning Manipulation Actions

Zacharias, Franziska (2011) Knowledge Representations for Planning Manipulation Actions. Dissertation, Technische Universität München (TUM).

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Offizielle URL: http://mediatum.ub.tum.de/node?id=1004822

Kurzfassung

In this thesis, the capability map, a novel general representation of the kinematic capabilities of a robot arm, is introduced. The capability map allows to determine how well regions of the workspace are reachable for the end effector in different orientations. It is a representation that can be machine processed as well as intuitively visualized for the human. The capability map and the derived algorithms are a valuable source of information for high- and low-level planning processes. The versatile applicability of the capability map is shown by examples from several distinct application domains. In human-robot interaction, a bi-manual interface for tele-operation is objectively evaluated. In low-level geometric planning, more human-like motion is planned for a humanoid robot while also reducing the computation time. And in high-level task reasoning, the suitability of a robot for a task is evaluated.

Dokumentart:Hochschulschrift (Dissertation)
Titel:Knowledge Representations for Planning Manipulation Actions
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Zacharias, FranziskaRM
Datum:2011
Seitenanzahl:154
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Knowledge representation, robotic, manipulation
Institution:Technische Universität München (TUM)
Abteilung:Intelligent Autonomous Systems Group
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Franziska Zacharias
Hinterlegt am:06 Okt 2011 11:01
Letzte Änderung:06 Okt 2011 11:01

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