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Development Environment for Optimized Locomotion System of Planetary Rovers

Schäfer, Bernd und Leite, Alexandre Carvalho und Rebele, Bernhard (2011) Development Environment for Optimized Locomotion System of Planetary Rovers. In: Proceedings of the XIV International Symposium on Dynamic Problems of Mechanics. DINAME 2011, 13.-18. März 2011, Sao Sebastiao, SP, Brasilien.

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Kurzfassung

This paper addresses the first steps that have been undergone to set up the development environement w.r.t optimization and to modelling and simulation of overall dynamics of the rover driving behaviour under all critical surface terrains, like soft and hard soils, slippage, bulldozing effect and digging in soft soil. Optimization is based on MOPS (Multi-Objective Prameter Synthesis), that is capable for handling several objective functions such as mass reduction, motor power reduction, increase of traction forces, rover stability guarantee, and more. The tool interferes with Matlab/Simulink and with Modelica/Dymola for dynamics model implementation. For modelling and simulation of the overall rover dynamics and terramechanical behaviour in all kind of soils we apply a Matlab based tool that takes advantage of the multibody dynamics tool Simpack. First results of very promising rover optimizations 6 wheels are presented that improve ExoMars rover type wheel suspension systems. Performance of driveability behaviour in different soils is presented as well. The next steps are discusses in order to achieve the planned overall development environment.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Development Environment for Optimized Locomotion System of Planetary Rovers
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Schäfer, BerndBernd.Schaefer@DLR.de
Leite, Alexandre CarvalhoNICHT SPEZIFIZIERT
Rebele, BernhardNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2011
Erschienen in:Proceedings of the XIV International Symposium on Dynamic Problems of Mechanics
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Fleury, A.T.NICHT SPEZIFIZIERT
Kurka, P.R.G.NICHT SPEZIFIZIERT
Status:veröffentlicht
Stichwörter:multibody dynamics, planetary rovers, optimization, terramechanics, simulation
Veranstaltungstitel:DINAME 2011
Veranstaltungsort:Sao Sebastiao, SP, Brasilien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:13.-18. März 2011
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Robotische Explorationstechnologie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:18 Jul 2011 15:32
Letzte Änderung:18 Jul 2011 15:32

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