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Reachable independent contact regions for precision grasps

Roa, Maximo A. und Hertkorn, Katharina und Borst, Christoph und Hirzinger, Gerd (2011) Reachable independent contact regions for precision grasps. IEEE International Conference on Robotics and Automation - ICRA, 9-13 May, 2011, Shanghai, China. ISBN 978 1 61284 380 3.

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Kurzfassung

Independent Contact Regions allow a robust finger placement on the object, despite of potential errors in finger position. They are computed without considering the kinematics of the end-effector, and are usually applied to off-line grasp planners. This paper presents an approach to obtain Reachable Independent Contact Regions by including the hand kinematics in the computational loop. The regions are computed in a short time, which allows real-time applications in virtual grasping. Potential applications of the proposed approach include regrasp planning, and dual-hand manipulation of objects.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Reachable independent contact regions for precision grasps
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Roa, Maximo A.maximo.roagarzon@dlr.de
Hertkorn, Katharinakatharina.hertkorn@dlr.de
Borst, Christophchristoph.borst@dlr.de
Hirzinger, Gerdgerd.hirzinger@dlr.de
Datum:Mai 2011
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 5337-5343
ISBN:978 1 61284 380 3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:contact regions, grasp planing, virtual manipulation
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation - ICRA
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9-13 May, 2011
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Maximo Alejandro Roa Garzon
Hinterlegt am:14 Jun 2011 09:17
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:18

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