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Influence of contact types and uncertainties in the computation of independent contact regions

Roa, Maximo A. und Suarez, Raul (2011) Influence of contact types and uncertainties in the computation of independent contact regions. 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation - ICRA, 9 - 13 May 2011, Shanghai, China. ISBN 978 1 61284 380 3.

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Kurzfassung

Independent Contact Regions provide robustness in front of finger positioning errors during an object grasping. However, different sources of uncertainty may be present like, for instance, the friction model used in grasp planning, indetermination of the friction coefficients, and errors in the model of the object that affect the positions of the boundary points as well as the direction normal to the object surface. These sources have not been previously considered in the computation of the Independent Contact Regions. This paper discusses how to take into account these factors when computing the Independent Contact Regions for discretized objects, i.e. objects described with a cloud or a mesh of points. The considerations provided allow a more robust result for application in grasp synthesis and regrasp planning.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Influence of contact types and uncertainties in the computation of independent contact regions
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Roa, Maximo A.maximo.roagarzon@dlr.de
Suarez, Raulraul.suarez@upc.edu
Datum:Mai 2011
Seitenbereich:Seiten 3317-3323
ISBN:978 1 61284 380 3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:grasp planning, contact regions, friction model
Veranstaltungstitel:2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation - ICRA
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9 - 13 May 2011
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Maximo Alejandro Roa Garzon
Hinterlegt am:14 Jun 2011 09:17
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:18

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