elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Extensions to Reactive Self-Collision Avoidance for Torque and Position Controlled Humanoids

Dietrich, Alexander und Wimböck, Thomas und Täubig, Holger und Albu-Schäffer, Alin und Hirzinger, Gerd (2011) Extensions to Reactive Self-Collision Avoidance for Torque and Position Controlled Humanoids. In: Proc. of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation. International Conference on Robotics and Automation, Shanghai, China.

[img]
Vorschau
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
1MB

Kurzfassung

One of the fundamental demands on robotic systems is a safe interaction with their environment. For fulfilling that condition, both collisions with obstacles and the own structure have to be avoided. We address the problem of self-collisions and propose an algorithm for its avoidance which is based on artificial repulsion potential fields and applicable to both torque and position controlled manipulators. To this end, we design a damping that incorporates the configuration dependance of the robot. For a maximum level of safety, an additional emergency brake strategy based on kinetic energy considerations is introduced for situations in which self-collisions are not avoidable by the controller. Experiments are performed on DLR's humanoid Justin.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Extensions to Reactive Self-Collision Avoidance for Torque and Position Controlled Humanoids
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Dietrich, AlexanderNICHT SPEZIFIZIERT
Wimböck, ThomasNICHT SPEZIFIZIERT
Täubig, HolgerNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2011
Erschienen in:Proc. of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Status:veröffentlicht
Stichwörter:self-collision avoidance, humanoid robots, torque control, reactive control
Veranstaltungstitel:International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Alexander Dietrich
Hinterlegt am:14 Jun 2011 09:25
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:18

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.