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Image-Based Pose Estimation for 3-D Modeling in Rapid, Hand-Held Motion

Strobl, Klaus H. und Mair, Elmar und Hirzinger, Gerd (2011) Image-Based Pose Estimation for 3-D Modeling in Rapid, Hand-Held Motion. In: Proceedings of ICRA 2011, Seiten 2593-2600. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 9-13 May 2011, Shanghai, China.

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Kurzfassung

This work aims at accurate estimation of the pose of a close-range 3-D modeling device in real-time, at high-rate, and solely from its own images. In doing so, we replace external positioning systems that constrain the system in size, mobility, accuracy, and cost. At close range, accurate pose tracking from image features is hard because feature projections do not only drift in the face of rotation but also in the face of translation. Large, unknown feature drifts may impede real-time feature tracking and subsequent pose estimation---especially with concurrent operation of other 3-D sensors on the same computer. The problem is solved in Ref. [1] by the partial integration of readings from a backing inertial measurement unit (IMU). In this work we avoid using an IMU by improved feature matching: full utilization of the current state estimation (including structure) <i>during</i> feature matching enables decisive modifications of the matching parameters for more efficient tracking---we hereby follow the Active Matching paradigm.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Anderer, Vortrag, Paper)
Titel:Image-Based Pose Estimation for 3-D Modeling in Rapid, Hand-Held Motion
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Strobl, Klaus H.klaus.strobl@dlr.de
Mair, ElmarNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:11 Mai 2011
Erschienen in:Proceedings of ICRA 2011
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 2593-2600
Status:veröffentlicht
Stichwörter:computer vision, tracking, 3-d modeling
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9-13 May 2011
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mobilität und Exploration (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Klaus Strobl
Hinterlegt am:14 Jun 2011 09:28
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:17

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