elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

The DLR Bimanual Haptic Device with Optimized Workspace

Hulin, Thomas und Hertkorn, Katharina und Kremer, Philipp und Preusche, Carsten und Schätzle, Simon und Artigas, Jordi und Sagardia, Mikel und Zacharias, Franziska (2011) The DLR Bimanual Haptic Device with Optimized Workspace. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seiten 3441-3442. ISBN 978-1-61284-380-3.

[img] PDF - Nur angemeldete Benutzer - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
144kB

Kurzfassung

This article accompanies a video that presents a bimanual haptic device composed of two DLR/KUKA Light-Weight Robot (LWR) arms. The LWRs have similar dimensions to human arms, and can be operated in torque and position control mode at an update rate of 1kHz. The two robots are mounted behind the user, such that the intersecting workspace of the robots and the human arms becomes maximal. In order to enhance user interaction, various hand interfaces and additional tactile feedback devices can be used together with the robots. The presented system is equipped with a thorough safety architecture that assures safe operation for human and robot. Additionally, sophisticated control strategies improve performance and guarantee stability. The introduced haptic system is well suited for versatile applications in remote and virtual environments, especially for large unscaled movements.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:The DLR Bimanual Haptic Device with Optimized Workspace
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hulin, ThomasThomas.Hulin@dlr.de
Hertkorn, KatharinaKatharina.Hertkorn@dlr.de
Kremer, PhilippPhilipp.Kremer@dlr.de
Preusche, CarstenCarsten.Preusche@dlr.de
Schätzle, SimonSimon.Schaetzle@dlr.de
Artigas, JordiJordi.Artigas@dlr.de
Sagardia, MikelMikel.Sagardia@dlr.de
Zacharias, FranziskaFranziska.Zacharias@dlr.de
Datum:Mai 2011
Erschienen in:Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Seitenbereich:Seiten 3441-3442
ISBN:978-1-61284-380-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Haptic device, robot, telemanipulation
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Thomas Hulin
Hinterlegt am:14 Jun 2011 09:16
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:17

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.