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A Decoupled Approach for Trajectory Generation for an Unmanned Rotorcraft

Lorenz, Sven und Adolf, Florian-Michael (2011) A Decoupled Approach for Trajectory Generation for an Unmanned Rotorcraft. In: Advantages in Aerospace Guidance, Navigation and Control, Seiten 3-14. Springer. CEAS EuroGNC 2011, 13.-15. April 2011, München. ISBN 978-3-642-19816-8.

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Kurzfassung

A decoupled approach to trajectory generation based on a cubic spline geometry formulation is introduced. The distinct consideration of boundary conditions yields a continuously differentiable trajectory definition such that path tracking errors are minimized during flight. A curvature-based, dimensionless space-filling curve allows to determine a suitable velocity profile along the path for hover-capable vehicles. Tracking of the trajectory is enabled by a conversion between the spline parameters and the arc length of the spline. In the past years, this approach in combination with a suitable trajectory tracking control has been successfully flight tested with an unmanned helicopter.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Decoupled Approach for Trajectory Generation for an Unmanned Rotorcraft
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Lorenz, Svensven.lorenz@dlr.de
Adolf, Florian-MichaelFT-UL
Datum:2011
Erschienen in:Advantages in Aerospace Guidance, Navigation and Control
Seitenbereich:Seiten 3-14
Verlag:Springer
ISBN:978-3-642-19816-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:trajectory generation, cubic spline, space curve, tracking, unmanned helicopter, UAV, ARTIS
Veranstaltungstitel:CEAS EuroGNC 2011
Veranstaltungsort:München
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:13.-15. April 2011
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Sven Lorenz
Hinterlegt am:10 Mai 2011 14:45
Letzte Änderung:30 Jun 2011 13:42

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