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Algermissen, Stephan und Sinapius, Michael (2010) Robust Gain Scheduling for Smart-Structures in Parallel Robots. In: Springer Tracts in Advanced Robotics (STAR) Robotic Systems for Handling and Assembly, 67. Springer. Seiten 159-174. ISBN 978-3-642-16784-3. ISSN 1610-7438.
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Offizielle URL: http://springerlink.com/content/978-3-642-16784-3/#section=824682&page=1&locus=0
Kurzfassung
Smart-structures offer the potential to increase the productivity of parallel robots by reducing disturbing vibrations caused by high dynamic loads. In parallel robots the vibration behavior of the structure is position dependent. A single robust controller is not able to gain satisfying control performance within the entire workspace. Hence, vibration behavior is linearized at several operating points and robust controllers are designed. Controllers can be smoothly switched by gain-scheduling. A stability proof for fast varying scheduling parameters based on the Small-Gain Theorem is developed. Experimental data from Triglide, a four degree of freedom (DOF) parallel robot of the Collaborative Research Center 562, validate the presented concepts.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/68906/ | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Beitrag im Sammelband | ||||||||||||
| Titel: | Robust Gain Scheduling for Smart-Structures in Parallel Robots | ||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | November 2010 | ||||||||||||
| Erschienen in: | Springer Tracts in Advanced Robotics (STAR) | ||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||
| In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||
| Band: | 67 | ||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 159-174 | ||||||||||||
| Herausgeber: |
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| Verlag: | Springer | ||||||||||||
| Name der Reihe: | Robotic Systems for Handling and Assembly | ||||||||||||
| ISSN: | 1610-7438 | ||||||||||||
| ISBN: | 978-3-642-16784-3 | ||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||
| Stichwörter: | smart-structures, robust control, gain-scheduling, parallel robot, stability | ||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Verkehr und Weltraum (alt) | ||||||||||||
| HGF - Programm: | Verkehr, Luftfahrt, Weltraum (alt) | ||||||||||||
| HGF - Programmthema: | W - keine Zuordnung, keine Zuordnung, keine Zuordnung | ||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Verkehr, Luftfahrt, Weltraum | ||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | W - keine Zuordnung, L - keine Zuordnung, V - keine Zuordnung | ||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | V - keine Zuordnung, W - keine Zuordnung (alt), L - keine Zuordnung (alt) | ||||||||||||
| Standort: | Braunschweig | ||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Faserverbundleichtbau und Adaptronik > Adaptronik | ||||||||||||
| Hinterlegt von: | Ries, Doris | ||||||||||||
| Hinterlegt am: | 09 Feb 2011 12:28 | ||||||||||||
| Letzte Änderung: | 09 Feb 2011 12:28 |
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