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Contact Trajectories for Regrasp Planning on Discrete Objects

Roa, Maximo A. und Suarez, Raul (2010) Contact Trajectories for Regrasp Planning on Discrete Objects. Springer. ISBN 978-3-642-14115-7.

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Offizielle URL: http://www.springer.com/engineering/robotics/book/978-3-642-14115-7

Kurzfassung

Manipulation tasks, in general, require a grasp change on the object during its execution. The manipulation problem can be solved by simply rolling or sliding the fingers on the object surface, the so-called regrasping approach. This paper provides an algorithm for regrasp planning of 2D and 3D discrete objects, such that the regrasp trajectory of each contact ensures a force-closure grasp (i.e. a grasp that resists external disturbances) while the regrasp motion is performed. The proposed approach takes advantage of a sampling-based method that quickly explores the grasp space, and relies on the use of independent contact regions and non-graspable regions, which provide large regions of the force-closure or non force-closure subspaces starting from a single sample. Application examples are included to show the relevance of the results.

Dokumentart:Lehr- oder Fachbuch
Titel:Contact Trajectories for Regrasp Planning on Discrete Objects
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Roa, Maximo A.maximo.roagarzon@dlr.de
Suarez, Raulraul.suarez@upc.edu
Datum:September 2010
Seitenbereich:Seiten 69-83
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Lee, SukhanNICHT SPEZIFIZIERT
Suarez, RaulNICHT SPEZIFIZIERT
Byung-Wook, ChoiNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Springer
ISBN:978-3-642-14115-7
Status:veröffentlicht
Stichwörter:regrasp, manipulation planning
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: Maximo Alejandro Roa Garzon
Hinterlegt am:13 Jan 2011 15:25
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:13

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