Aufbau eines Prüfstands zur Erprobung von Online- Messungen von Seilspannungen im Antrieb eines chirurgischen Instruments zur Verbesserung der Regelbarkeit des Systems

Abstract

Diese Abschlussarbeit stellt Möglichkeiten zur Erfassung von Seilspannungen in einem Instrument für die minimal invasive Roboter Chirurgie vor. Die zu entwickelnde Sensorik soll in ein bereits vorhandenes Instrument integriert werden können, um die Regelung des Instruments während des Einsatzes bei Operationen zu verbessern. Das Instrument, genannt MICA, ist auf einem Leichtbau-Roboterarm (MIRO) montiert, welcher frei am Operationstisch befestigt werden kann. Es werden mögliche Erfassungsmethoden auf Basis von physikalischen Wirkprinzipien aufgezeigt und mit Hilfe von festgelegten Kriterien bewertet. Die beste Variante wird mit Hilfe eines Prüfaufbaus verifiziert und auf ihre Eignung getestet. Abschließend werden mögliche Veränderungen im Aufbau des Instruments aufgezeigt, um die Erfassung der Seilspannungen zu verbessern.