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Aufbau eines Prüfstands zur Erprobung von Online- Messungen von Seilspannungen im Antrieb eines chirurgischen Instruments zur Verbesserung der Regelbarkeit des Systems

Göppner, Kai (2010) Aufbau eines Prüfstands zur Erprobung von Online- Messungen von Seilspannungen im Antrieb eines chirurgischen Instruments zur Verbesserung der Regelbarkeit des Systems. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR -IB: 515-10-21, 139 S.

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Abstract

Diese Abschlussarbeit stellt Möglichkeiten zur Erfassung von Seilspannungen in einem Instrument für die minimal invasive Roboter Chirurgie vor. Die zu entwickelnde Sensorik soll in ein bereits vorhandenes Instrument integriert werden können, um die Regelung des Instruments während des Einsatzes bei Operationen zu verbessern. Das Instrument, genannt MICA, ist auf einem Leichtbau-Roboterarm (MIRO) montiert, welcher frei am Operationstisch befestigt werden kann. Es werden mögliche Erfassungsmethoden auf Basis von physikalischen Wirkprinzipien aufgezeigt und mit Hilfe von festgelegten Kriterien bewertet. Die beste Variante wird mit Hilfe eines Prüfaufbaus verifiziert und auf ihre Eignung getestet. Abschließend werden mögliche Veränderungen im Aufbau des Instruments aufgezeigt, um die Erfassung der Seilspannungen zu verbessern.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Aufbau eines Prüfstands zur Erprobung von Online- Messungen von Seilspannungen im Antrieb eines chirurgischen Instruments zur Verbesserung der Regelbarkeit des Systems
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Göppner, KaiKai.Goeppner@dlr.de
Date:May 2010
Number of Pages:139
Keywords:Medizinrobotik, DMS, Seilspannung
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems
Deposited By: Sophie Thielmann
Deposited On:12 Jan 2011 13:47
Last Modified:12 Jan 2011 13:47

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