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Aufbau eines Prüfstands zur Erprobung von Online- Messungen von Seilspannungen im Antrieb eines chirurgischen Instruments zur Verbesserung der Regelbarkeit des Systems

Göppner, Kai (2010) Aufbau eines Prüfstands zur Erprobung von Online- Messungen von Seilspannungen im Antrieb eines chirurgischen Instruments zur Verbesserung der Regelbarkeit des Systems. Bachelorarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR -IB: 515-10-21, 139 S.

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34MB

Kurzfassung

Diese Abschlussarbeit stellt Möglichkeiten zur Erfassung von Seilspannungen in einem Instrument für die minimal invasive Roboter Chirurgie vor. Die zu entwickelnde Sensorik soll in ein bereits vorhandenes Instrument integriert werden können, um die Regelung des Instruments während des Einsatzes bei Operationen zu verbessern. Das Instrument, genannt MICA, ist auf einem Leichtbau-Roboterarm (MIRO) montiert, welcher frei am Operationstisch befestigt werden kann. Es werden mögliche Erfassungsmethoden auf Basis von physikalischen Wirkprinzipien aufgezeigt und mit Hilfe von festgelegten Kriterien bewertet. Die beste Variante wird mit Hilfe eines Prüfaufbaus verifiziert und auf ihre Eignung getestet. Abschließend werden mögliche Veränderungen im Aufbau des Instruments aufgezeigt, um die Erfassung der Seilspannungen zu verbessern.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Bachelorarbeit)
Titel:Aufbau eines Prüfstands zur Erprobung von Online- Messungen von Seilspannungen im Antrieb eines chirurgischen Instruments zur Verbesserung der Regelbarkeit des Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID
Göppner, KaiKai.Goeppner@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2010
In Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenanzahl:139
Stichwörter:Medizinrobotik, DMS, Seilspannung
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme
Hinterlegt von: Thielmann, Sophie
Hinterlegt am:12 Jan 2011 13:47
Letzte Änderung:12 Jan 2011 13:47

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