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The thumb: Guidelines for a robotic design

Chalon, Maxime und Grebenstein, Markus und Wimboeck, Thomas und Hirzinger, Gerd (2010) The thumb: Guidelines for a robotic design. International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), 18-22 Oct 2010, Tapei, Taiwan. ISBN 978-1-4244-6674-0. ISSN 2153-0858

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Kurzfassung

The impressive manipulation capabilities of the human hand are undoubtedly related to the thumb opposition. Such a versatility is highly desirable in the context of humanoid robots, in particular when performing object manipulation. Biomechanical data, surgery procedures and rehabilitation surveys represent an excellent base from which a robotic design can be inferred. This knowledge must be understood to identify the properties required for manipulation skills, and especially, to obtain a holistic view of the thumb functionality. Several designs have been realized, that concentrated on biomimetism or on classical mechanism designs. Therefore, it is currently difficult for designers to obtain a clear overview of the properties required for a functional robot thumb. In the present case, a robotic hand with size, forces, velocity and shape comparable to the human ones, is envisioned. Unlike most of robotic designs - where the fingers are modular and the thumb is simply a finger placed in opposition — the thumb benefits from an intensive functional analysis. This paper gathers anatomy, surgery and rehabilitation data and identifies the properties required for human like manipulation. Based on this synergy, guidelines are presented that are fused and applied to the hand design of the Integrated Hand arm project of DLR.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:The thumb: Guidelines for a robotic design
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Chalon, Maximemaxime.chalon@dlr.de
Grebenstein, MarkusNICHT SPEZIFIZIERT
Wimboeck, ThomasNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:21 Oktober 2010
Seitenbereich:Seiten 5886-5893
ISSN:2153-0858
ISBN:978-1-4244-6674-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:hand, anthropomorphism, robot design
Veranstaltungstitel:International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010)
Veranstaltungsort:Tapei, Taiwan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:18-22 Oct 2010
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: Maxime Chalon
Hinterlegt am:11 Jan 2011 09:50
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:12

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