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Motion Planning for the On-orbit Grasping of a Non-cooperative Target Satellite with Collision Avoidance

Lampariello, Roberto (2010) Motion Planning for the On-orbit Grasping of a Non-cooperative Target Satellite with Collision Avoidance. In: i-SAIRAS 2010. 10th International symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, Sept 2010, Sapporo, Japan.

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Kurzfassung

A method for grasping a tumbling noncooperative target is presented, which is based on nonlinear optimization and collision avoidance. Motion constraints on the robot joints as well as on the end-effector forces are considered. Cost functions of interest address the robustness of the planned solutions during the tracking phase as well as actuation energy. The method is applied in simulation to different operational scenarios.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Motion Planning for the On-orbit Grasping of a Non-cooperative Target Satellite with Collision Avoidance
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Lampariello, Robertoroberto.lampariello@dlr.de
Datum:September 2010
Erschienen in:i-SAIRAS 2010
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Motion planning, free-flying robot, on-orbit grasping
Veranstaltungstitel:10th International symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space
Veranstaltungsort:Sapporo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:Sept 2010
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Roberto Lampariello
Hinterlegt am:11 Jan 2011 09:54
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:11

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