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Towards an Autonomous Walking Robot for Planetary Surfaces

Görner, Martin und Chilian, Annett und Hirschmüller, Heiko (2010) Towards an Autonomous Walking Robot for Planetary Surfaces. i-SAIRAS 2010, Sapporo, Japan, 29. Aug. - 1. Sep. 2010, Sapporo, Japan.

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2MB

Kurzfassung

In this paper, recent progress in the development of the DLR Crawler - a six-legged, actively compliant walking robot prototype - is presented. The robot implements a walking layer with a simple tripod and a more complex biologically inspired gait. Using a variety of proprioceptive sensors, different reflexes for reactively crossing obstacles within the walking height are realised. On top of the walking layer, a navigation layer provides the ability to autonomously navigate to a predefined goal point in unknown rough terrain using a stereo camera. A model of the environment is created, the terrain traversability is estimated and an optimal path is planned. The difficulty of the path can be influenced by behavioral parameters. Motion commands are sent to the walking layer and the gait pattern is switched according to the estimated terrain difficulty. The interaction between walking layer and navigation layer was tested in different experimental setups.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Towards an Autonomous Walking Robot for Planetary Surfaces
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Görner, MartinNICHT SPEZIFIZIERT
Chilian, AnnettNICHT SPEZIFIZIERT
Hirschmüller, HeikoNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:August 2010
Status:veröffentlicht
Stichwörter:autonomous walking robot, DLR Crawler, visual odometry, navigation
Veranstaltungstitel:i-SAIRAS 2010, Sapporo, Japan
Veranstaltungsort:Sapporo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:29. Aug. - 1. Sep. 2010
Veranstalter :Jaxa
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Martin Görner
Hinterlegt am:21 Dez 2010 12:16
Letzte Änderung:21 Dez 2010 12:16

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