elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Entwicklung einer prädiktiven Vorsteuerung für einen nachgiebig angebrachten Roboterendeffektor

Jehle, Claudius (2010) Entwicklung einer prädiktiven Vorsteuerung für einen nachgiebig angebrachten Roboterendeffektor. andere. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/18, 101 S.

[img] PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
4MB

Kurzfassung

In den Montagehallen von morgen werden immer mehr Prozesse hoch-automatisiert durch Industrierroboter ausgeführt. Roboter bieten Vorteile in der Präzision, Geschwindigkeit, Arbeitszeit und der Wiederholungsgenauigkeit der durchgeführten Tätigkeiten. Jedoch sind manche dieser Vorteile durch externe Faktoren eingeschränkt. Beispielsweise müssen Montageroboter an Montagestraßen warten, bis das von ihnen bearbeitete Bauteil (z. B. eine Fahrzeugkarosse) an- und zur Ruhe gekommen ist, bevor sie ihre Tätigkeit automatisiert beginnen können. Menschen können mithilfe der Wahrnehmung ihrer Umwelt Ungenauigkeiten und Ungereimtheiten erkennen, analysieren und sich auf die Behebung des Problems einstellen. Daher werden immer mehr Robotermontagesysteme mit Sensoren zur Umweltwahrnehmung ausgestattet. Ausgangspunkt dieser Arbeit ist ein roboterbasiertes Montagesystem zur automatisierten Anbringung von Rädern an Fahrzeugkarossen in der Fertigungsstraße. Es erkennt durch eine integrierte Kamera automatisch die Radnabenbohrungen und steuert den Roboter und die Schraubwerkzeuge so an, dass die Räder automatisch angeschraubt werden können. Zwar war durch vorangegangene Arbeiten weitgehend die volle Funktionsfähigkeit erreicht, jedoch bestehen Probleme beim Schwingungsverhalten des Werkzeugs. In dieser Arbeit wurde eine modellbasierte prädiktive Vorsteuerung entwickelt, die durch geeignete Ansteuerung des Roboters diesen Schwingungen entgegenwirken sollte, um somit die Bahntreue zu verbessern.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, andere)
Titel:Entwicklung einer prädiktiven Vorsteuerung für einen nachgiebig angebrachten Roboterendeffektor
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Jehle, ClaudiusTechnische Universität München
Datum:20 Dezember 2010
Seitenanzahl:101
Status:veröffentlicht
Stichwörter:prädiktive Regelung, prädiktive Steuerung, Systemidentifikation, Schwingungsdämpfung, Trajektorienfolge, Bahntreue
Institution:IWB
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:21 Dez 2010 12:15
Letzte Änderung:21 Dez 2010 12:15

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.