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Modeling and Feed-Forward Control of Structural Elastic Robots

Reiner, Matthias und Otter, Martin und Ulbrich, H (2010) Modeling and Feed-Forward Control of Structural Elastic Robots. In: AIP Conf. Proceedings, 1281, Seiten 378-381. ICNAAM 2010: International Conference of Numerical and Analysis and Applied Mathematics 2010, 19.-25. Sept. 2010, Rhodes, Griechenland. ISSN doi: 10.1063/1.3498481

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Kurzfassung

In this paper an approach for modeling and control of robots with elasticities in power trains and in structural parts is presented and experimentally verified. For this purpose object-oriented, nonlinear models are developed in the modeling language Modelica. A system theoretical study of the generated models shows that a direct inversion of the models, due to the unstable zero dynamics, is not possible. Therefore an algorithm for the approximate inversion is developed. With this inversion method an approximate inverse model considering structural elasticity for a 6-axis robot is created and verified for the control of the robot. The new control leads to a considerable improvement of the driving characteristics of the robot in the experiment.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Modeling and Feed-Forward Control of Structural Elastic Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Reiner, MatthiasMatthias.Reiner@DLR.de
Otter, MartinMartin.Otter@DLR.de
Ulbrich, HTechniche Universität München
Datum:2010
Erschienen in:AIP Conf. Proceedings
Band:1281
Seitenbereich:Seiten 378-381
ISSN:doi: 10.1063/1.3498481
Status:veröffentlicht
Stichwörter:modelling
Veranstaltungstitel:ICNAAM 2010: International Conference of Numerical and Analysis and Applied Mathematics 2010
Veranstaltungsort:Rhodes, Griechenland
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:19.-25. Sept. 2010
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Monika Klauer
Hinterlegt am:20 Dez 2010 11:20
Letzte Änderung:21 Dez 2010 14:28

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