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Reiner, Matthias und Otter, Martin und Ulbrich, H (2010) Modeling and Feed-Forward Control of Structural Elastic Robots. In: AIP Conf. Proceedings, 1281, Seiten 378-381. ICNAAM 2010: International Conference of Numerical and Analysis and Applied Mathematics 2010, 2010-09-19 - 2010-09-25, Rhodes, Griechenland. ISSN doi: 10.1063/1.3498481.
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Kurzfassung
In this paper an approach for modeling and control of robots with elasticities in power trains and in structural parts is presented and experimentally verified. For this purpose object-oriented, nonlinear models are developed in the modeling language Modelica. A system theoretical study of the generated models shows that a direct inversion of the models, due to the unstable zero dynamics, is not possible. Therefore an algorithm for the approximate inversion is developed. With this inversion method an approximate inverse model considering structural elasticity for a 6-axis robot is created and verified for the control of the robot. The new control leads to a considerable improvement of the driving characteristics of the robot in the experiment.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/67848/ | ||||||||||||||||
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| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper) | ||||||||||||||||
| Titel: | Modeling and Feed-Forward Control of Structural Elastic Robots | ||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 2010 | ||||||||||||||||
| Erschienen in: | AIP Conf. Proceedings | ||||||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||
| Band: | 1281 | ||||||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 378-381 | ||||||||||||||||
| ISSN: | doi: 10.1063/1.3498481 | ||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||
| Stichwörter: | modelling | ||||||||||||||||
| Veranstaltungstitel: | ICNAAM 2010: International Conference of Numerical and Analysis and Applied Mathematics 2010 | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsort: | Rhodes, Griechenland | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsbeginn: | 19 September 2010 | ||||||||||||||||
| Veranstaltungsende: | 25 September 2010 | ||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Verkehr und Weltraum (alt) | ||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Weltraum (alt) | ||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Weltraum | ||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt) | ||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik) | ||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Klauer, Monika | ||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 20 Dez 2010 11:20 | ||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 19:33 |
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