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The driver concept for the DLR Lightweight Robot III

Burger, Robert und Haddadin, Sami und Plank, Georg und Parusel, Svel und Hirzinger, Gerhard (2010) The driver concept for the DLR Lightweight Robot III. In: IROS 2010. IROS 2010, 18-22.Okt.2010, Taipeh, Taiwan.

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Kurzfassung

In this paper we present the synchronization and driver architecture of the DLR LWR-III, which supplies an easy to use interface for applications. For our purpose we abstracted the robot hardware entirely from the control algorithms using the common device driver concept of modern operating systems. The software architecture is split into two modular parts. On the one side, there are device drivers that communicate with the hardware components. On the other side, there are realtime ap- plications realized as Simulink Models, which provide advanced control algorithms. This ensures a clean separation between the two modules and provides a communication over a common and approved interface. Furthermore we investigated how we can ensure synchronization to the hardware over the device driver interfaces and how we can ensure that it meets hard realtime requirements. The main result of this paper is to realize a synchronization between LWR-III hardware and Simulink control applications while targeting small latencies with respect to hard realtime requirements. The design is implemented and verified on WindRiverTM VxWorksTM .

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:The driver concept for the DLR Lightweight Robot III
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Burger, Robertrobert.burger@dlr.de
Haddadin, Samisami.haddadin@dlr.de
Plank, Georggeorg.plank@dlr.de
Parusel, Svelsven.parusel@dlr.de
Hirzinger, Gerhardgerhard.hirzinger@dlr.de
Datum:18 Oktober 2010
Erschienen in:IROS 2010
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Synchronisation, Roboter, Echtzeitsysteme, Treiberarchitektur, POSIX
Veranstaltungstitel:IROS 2010
Veranstaltungsort:Taipeh, Taiwan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:18-22.Okt.2010
Veranstalter :National Taiwan University, Department of Electrical Engineering
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Robert Burger
Hinterlegt am:11 Jan 2011 10:04
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:09

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