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Objektverfolgung und -fusion für die Ableitung von Fahrsituationen

Catalá-Prat, Álvaro and Köster, Frank and Reulke, Ralf (2010) Objektverfolgung und -fusion für die Ableitung von Fahrsituationen. In: 3D-NordOst 2010, 13. Anwendungsbezogener Workshop zur Erfassung, Modellierung, Verarbeitung und Auswertung von 3D-Daten, pp. 55-64. 3D-NordOst 2010, 8.-9. Dez. 2010, Berlin. ISBN 978-3-942709-00-2.

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Official URL: http://www.gfai.de/trab/ws3dno/ws3d2010/index.html

Abstract

Um die Entwicklung leistungsfähiger Fahrerassistenz- und Automationssysteme zu ermöglichen, ist eine detaillierte Beschreibung der Fahrsituation wesentlich. Dieser Beitrag beschäftigt sich mit der Erkennung von 3D-Objekten und insbesondere mit derer Verfolgung. Hierzu werden neue Strategien zur Behandlung typischer Problemen und Inkonsistenzen in der Objektverfolgung und -fusion vorgestellt, wie beispielsweise unsichere Daten, Daten bei veränderlicher Perspektive, Ausreißer, Split- und Merge-Effekte etc. Die vorgeschlagenen Mechanismen reichen von der adaptiven Modellierung des Rauschens, über die mehrfache Assoziation, die Verdoppelung bzw. Vereinigung von Objekthypothesen bis hin zur expliziten Modellierung der partiellen Beobachtbarkeit der Objekte. Diese Strategien wurden anhand von simulierten und realen Daten getestet. Die Ergebnisse zeigen eine deutliche Verbesserung der Objektqualität bei vergleichsweise schlanken und effektiven Mechanismen.

Document Type:Conference or Workshop Item (Speech, Paper)
Title:Objektverfolgung und -fusion für die Ableitung von Fahrsituationen
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Catalá-Prat, ÁlvaroDLR-TS
Köster, FrankDLR-TS
Reulke, RalfDLR-RM
Date:December 2010
Journal or Publication Title:3D-NordOst 2010, 13. Anwendungsbezogener Workshop zur Erfassung, Modellierung, Verarbeitung und Auswertung von 3D-Daten
Refereed publication:Yes
In ISI Web of Science:No
Page Range:pp. 55-64
Editors:
EditorsEmail
Paul, L.GFaI e.V.
Stanke, G.GFaI e.V.
Pochanke, M.GFaI e.V.
ISBN:978-3-942709-00-2
Status:Published
Keywords:Objekterkennung, Sensordaten, Datenfusion, Objektverfolgung, Tracking
Event Title:3D-NordOst 2010
Event Location:Berlin
Event Type:Workshop
Event Dates:8.-9. Dez. 2010
Organizer:Gesellschaft zur Förderung angewandter Informatik (GFaI)
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Transport
HGF - Program Themes:Terrestrial Vehicles
DLR - Research area:Transport
DLR - Program:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Research theme (Project):V - Fahrerassistenz (old)
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Transportation Systems > Automotive
Deposited By: Alvaro Catala Prat
Deposited On:12 Jan 2011 10:53
Last Modified:21 Feb 2011 12:31

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