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Assembling Wheels to Continuously Conveyed Car Bodies Using a Standard Industrial Robot

Lange, Friedrich und Werner, Jochen und Scharrer, Johannes und Hirzinger, Gerd (2010) Assembling Wheels to Continuously Conveyed Car Bodies Using a Standard Industrial Robot. Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), Anchorage, AK, USA.

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Kurzfassung

Within assembly lines, wheel assembly to continuously conveyed car bodies is still executed by human workers using a device that compensates the weight of the wheel. This paper presents a solution in which a robot autonomously assembles and fixes the wheels. The approach uses a sensor- driven control strategy that compensates a possible temporal or spatial offset. Three types of sensors are proposed for adequate perception of the wheel hub. Their signals are fused by a Kalman filter that allows predictions in the time domain. Finally, a feed-forward controller is used, that is designed to consider the predictions in order to minimize dynamical delays. The control is driven by a special task description that extents usual robot programming methods.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Assembling Wheels to Continuously Conveyed Car Bodies Using a Standard Industrial Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Lange, Friedrichfriedrich.lange@dlr.de
Werner, Jochenjochen.werner@iwb.tum.de
Scharrer, Johannesjohannes.scharrer@iwb.tum.de
Hirzinger, Gerdgerd.hirzinger@dlr.de
Datum:Mai 2010
Seitenbereich:Seiten 3863-3869
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics; Compliant Assembly; Intelligent and Flexible Manufacturing
Veranstaltungstitel:Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Anchorage, AK, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Friedrich Lange
Hinterlegt am:06 Dez 2010 11:07
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:07

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