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Planung und Ausführung von alltäglichen zweihändigen Manipulationsaufgaben

Leidner, Daniel (2010) Planung und Ausführung von alltäglichen zweihändigen Manipulationsaufgaben. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/1, 101 S.

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Kurzfassung

Eine der wichtigsten Fähigkeiten für zukünftige, humanoide Serviceroboter ist die autonome Manipulation von Objekten in verschiedensten Umgebungen. Besonders das Zusammenspiel zweier Arme hat sich in der Natur des Menschen als äußerst hilfreich erwiesen. Diese Arbeit befasst sich daher mit der Planung und Ausführung von alltäglichen, zweiarmigen Manipulationsaufgaben, speziell mit der Bewegungsplanung. Dabei werden zunächst Bewegungsabläufe von einarmigen Aktionen untersucht. Das Hauptaugenmerk liegt allerdings auf kombinierten Abläufen beider Arme. Die Arme müssen dabei ihre jeweilige Zielkonfiguration möglichst zeitnah und ohne Kollisionen erreichen. Es wird gezeigt, wie die Unterteilung der Arbeitsraume in verschiedene, disjunkte Bereiche die Planungszeit positiv beeinflusst. Die Komplexität des Ablaufs kann dadurch reduziert werden.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:Planung und Ausführung von alltäglichen zweihändigen Manipulationsaufgaben
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Leidner, DanielHochschule Mannheim
Datum:25 Februar 2010
Seitenanzahl:101
Stichwörter:Planung, Ausführung, Hand, zweihändig, Manipulation, Aufgaben, Justin, Algorithmen, Pfadplanung
Institution:Hochschule Mannheim
Abteilung:Studiengang technische Informatik
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:06 Dez 2010 11:15
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:07

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