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Planung und Ausführung von alltäglichen zweihändigen Manipulationsaufgaben

Leidner, Daniel (2010) Planung und Ausführung von alltäglichen zweihändigen Manipulationsaufgaben. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/1, 101 S.

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Abstract

Eine der wichtigsten Fähigkeiten für zukünftige, humanoide Serviceroboter ist die autonome Manipulation von Objekten in verschiedensten Umgebungen. Besonders das Zusammenspiel zweier Arme hat sich in der Natur des Menschen als äußerst hilfreich erwiesen. Diese Arbeit befasst sich daher mit der Planung und Ausführung von alltäglichen, zweiarmigen Manipulationsaufgaben, speziell mit der Bewegungsplanung. Dabei werden zunächst Bewegungsabläufe von einarmigen Aktionen untersucht. Das Hauptaugenmerk liegt allerdings auf kombinierten Abläufen beider Arme. Die Arme müssen dabei ihre jeweilige Zielkonfiguration möglichst zeitnah und ohne Kollisionen erreichen. Es wird gezeigt, wie die Unterteilung der Arbeitsraume in verschiedene, disjunkte Bereiche die Planungszeit positiv beeinflusst. Die Komplexität des Ablaufs kann dadurch reduziert werden.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Planung und Ausführung von alltäglichen zweihändigen Manipulationsaufgaben
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Leidner, DanielHochschule Mannheim
Date:25 February 2010
Number of Pages:101
Keywords:Planung, Ausführung, Hand, zweihändig, Manipulation, Aufgaben, Justin, Algorithmen, Pfadplanung
Institution:Hochschule Mannheim
Department:Studiengang technische Informatik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems
Deposited By: Jessica Laskey
Deposited On:06 Dec 2010 11:15
Last Modified:12 Dec 2013 21:07

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