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Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß

Bögle, Thomas (2010) Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/2, 90 S.

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Abstract

Aufgabe der Diplomarbeit ist die Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und die Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß. Die Diplomarbeit gliedert sich damit in diese zwei Aufgabenteile. Im ersten Teil, den Dynamiksimulationen sollen die Momente und Geschwindigkeiten in den Gelenken der Maschine untersucht werden. Die Ergebnisse sind notwendig, um die Hardwareanforderungen der Gehmaschine für den zukünftigen Einsatzbereich zu bestimmen. Im zweiten Teil der Diplomarbeit werden unterschiedliche Konzepte für einen Roboterfuß vorgestellt. Die Konzepte skizzieren verschiedene Möglichkeiten, wie ein zukünftiges Zehengelenk aussehen könnte und wie die Dämpfung in der Ferse realisierbar ist. Für die Messung der Bodenaufstandskräfte werden geeignete Sensoren für die Fußsohle ausgewählt und ihre Ansteuerung beschrieben.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Bögle, ThomasHochschule Augsburg
Date:3 March 2010
Number of Pages:90
Keywords:Dynamik, Simulation, Gehmaschine, Roboter, Dynamiksimulation
Institution:Hochschule Augsburg
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics > Robotic Systems
Deposited By: Jessica Laskey
Deposited On:06 Dec 2010 11:15
Last Modified:12 Dec 2013 21:07

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