Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß

Abstract

Aufgabe der Diplomarbeit ist die Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und die Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß. Die Diplomarbeit gliedert sich damit in diese zwei Aufgabenteile. Im ersten Teil, den Dynamiksimulationen sollen die Momente und Geschwindigkeiten in den Gelenken der Maschine untersucht werden. Die Ergebnisse sind notwendig, um die Hardwareanforderungen der Gehmaschine für den zukünftigen Einsatzbereich zu bestimmen. Im zweiten Teil der Diplomarbeit werden unterschiedliche Konzepte für einen Roboterfuß vorgestellt. Die Konzepte skizzieren verschiedene Möglichkeiten, wie ein zukünftiges Zehengelenk aussehen könnte und wie die Dämpfung in der Ferse realisierbar ist. Für die Messung der Bodenaufstandskräfte werden geeignete Sensoren für die Fußsohle ausgewählt und ihre Ansteuerung beschrieben.