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Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß

Bögle, Thomas (2010) Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/2, 90 S.

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Kurzfassung

Aufgabe der Diplomarbeit ist die Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und die Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß. Die Diplomarbeit gliedert sich damit in diese zwei Aufgabenteile. Im ersten Teil, den Dynamiksimulationen sollen die Momente und Geschwindigkeiten in den Gelenken der Maschine untersucht werden. Die Ergebnisse sind notwendig, um die Hardwareanforderungen der Gehmaschine für den zukünftigen Einsatzbereich zu bestimmen. Im zweiten Teil der Diplomarbeit werden unterschiedliche Konzepte für einen Roboterfuß vorgestellt. Die Konzepte skizzieren verschiedene Möglichkeiten, wie ein zukünftiges Zehengelenk aussehen könnte und wie die Dämpfung in der Ferse realisierbar ist. Für die Messung der Bodenaufstandskräfte werden geeignete Sensoren für die Fußsohle ausgewählt und ihre Ansteuerung beschrieben.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bögle, ThomasHochschule Augsburg
Datum:3 März 2010
Seitenanzahl:90
Stichwörter:Dynamik, Simulation, Gehmaschine, Roboter, Dynamiksimulation
Institution:Hochschule Augsburg
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Jessica Laskey
Hinterlegt am:06 Dez 2010 11:15
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:07

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