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Exploiting Structure in Two-armed Manipulation Tasks for Humanoid Robots

Zacharias, F und Leidner, D und Schmidt, F und Borst, C und Hirzinger, G (2010) Exploiting Structure in Two-armed Manipulation Tasks for Humanoid Robots. the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Taipei, Taiwan.

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Kurzfassung

In autonomous bimanual operation of a robot, parallelized planning and execution of a task is essential. Elements of a task have different functional and spatial relationships. They may depend on each other and have to be executed in a specific order or they may be independent and their order can be determined freely. Consequently, individual actions can be planned and executed in parallel or not. In a proof of concept, this paper shows that the structure of a task and its mapping onto subordinate planners can significantly influence planning speed and task execution. Independent tasks are planned using two parallel path planners. Dependent tasks are planned using one path planner for both arms. Using a simple, yet expandable experimentation scenario, the resulting recommendations for parameterizing path planners are verified on a humanoid robot. For execution on the real robot a violation of the rigid body model used in path planners had to be addressed.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Exploiting Structure in Two-armed Manipulation Tasks for Humanoid Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Zacharias, Ffranziska.zacharias@dlr.de
Leidner, DNICHT SPEZIFIZIERT
Schmidt, FNICHT SPEZIFIZIERT
Borst, CNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2010
Status:veröffentlicht
Stichwörter:path planning, workspace, humanoid robots
Veranstaltungstitel:the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Taipei, Taiwan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Leistungszentrum Robotik - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Franziska Zacharias
Hinterlegt am:06 Dez 2010 11:18
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:07

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